注：
1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。
2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了。
3: 恰饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，请大家查看_

由于后面的MTPA和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行，在此记录下矢量控制的其他波形，供日后参考。
1 id=0的矢量控制
1.1 转速+转速环输出波形+电流环iq输出波形

如图给定转速为1000r/min，从图中可以看出，在比较好的PI参数情况下，转速环在速度低于给定的时候迅速饱和，输出电机承受的最大电流25A，使电机最大转矩升速。在到达给定转速之后，转速环迅速降到负值，输出反向转矩，电机迅速降速到达给定，有稍小的波动。
1.2 电流环iq输出+电流环id输出+iqid反馈

1.3 转速+转矩波形

如图在到达给定转速之后，转矩负值，电机迅速降速到达给定，有稍小的抖动。