ROS从诞生至今已经经历了11个版本，目前最新的也是使用最多的版本是ROS Kinetic Kame版本，下面也是主要讲解Kinetic的配置，我用的系统时Ubuntu 16.04 LTS

配置系统软件源
以软件源安装为例，首先需要配置Ubuntu系统允许restricted（不完全的自由软件）、universe（Ubuntu官方不提供支持与补丁，全靠社区支持）、multiverse（非自由软件，完全不提供支持和补丁）这三种软件源。如果没有对系统软件源做过修改，Ubuntu系统安装完毕后会默认允许以上三种软件源。为保证配置无误，建议打开Ubuntu软件中心的软件源配置界面，检查各选项是否与下图相同。
一般默认下载地址不是阿里云，建议改成阿里云

添加软件源

sources.list是Ubuntu系统保存软件源地址的文件，位于/etc/apt目录下，在这一步中我们需要将ROS的软件源地址添加到该文件中，确保后续安装可以正确找到ROS相关软件的下载地址。
打开终端，输入如下命令，即可添加ROS官方的软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

为提高下载速度，建议使用以下任意一个国内的镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥
使用如下任意一个命令添加密钥

sudo apt-key adv ——keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 ——recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS
首先更新添加的软件源

sudo apt-get update

ROS系统非常庞大，包含众多功能包、函数库和工具，所以ROS官方为用户提供了多种安装版本：
下面只推荐这个一步到位的版本：Desktop-Full

桌面完整版安装（Desktop-Full）：这是最为推荐的一种安装版本，除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）外，还包含丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具（rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等）。
使用以下命令进行下载安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep
rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。完成以上安装步骤后，需要使用以下命令进行初始化和更新

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量
现在ROS已经成功安装到计算机中了，默认在/opt路径下。在后续使用中，由于会频繁使用终端输入ROS命令，所以在使用之前还需要对环境变量进行简单设置。
Ubuntu默认使用的终端是bash，在bash中设置ROS环境变量的命令如下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ～/.bashrc
source ～/.bashrc

如果使用的是zsh终端，那么把bash改成zsh就可以了。
最后

roscore

会发现，ros已经可以跑起来了