又是一个容易被新手忽略的小问题。
当我们使用rviz时，比如运行雷达后没有点云数据，即使我们能看到发布了/scan话题

像这样，就是没点云图，看一下laserscan提示的错误：

For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist

看Global Options 当中的Fixed Frame ，是map。这是因为世界坐标定义成map，单独运行sensor 节点不会生成世界坐标，而传感器坐标laser找不到世界坐标，就定位不了自身

的位置，从而报错。

修改方法，只需要将世界坐标改成sensor的坐标laser就可以了。如下图：就可以看到扫描数据了。