准备

1. 对于ros和openni2的准备看我上一篇的日志
2. 下载源码，pointcloud_to_laserscan：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
3. 编译源码
4. 打开源码launch下面的sample_node.launch文件（当然是roslaunch ../sample_node.launch）

过程

1. 使用rviz来观看执行结果
   rosrun rviz rviz
   激光数据                                                                                                                                                点云数据
   
   

2. 使用rqt_graph来看ros的节点通讯状况
   rosrun rqt_graph rqt_graph
   
3. 我的pointcloud2是订阅自/camera/depth/points主题，大家可以根据自己的情况修改launch文件的remap语句
4. ps:export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ORB_SLAM:$ROS_PACKAGE_PATH这个语句将ros源程序包加入ros的path
5. 下一步是用激光数据来构建地图，之后将要上线，敬请期待~~（我的激光数据主题是/camera/scan）

你也可以从我的github上直接下载代码来用，里面的launch文件已经改成了适合我自己电脑的：　　
pointcloud_to_laserscan