以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例，自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目，实现无人机的自主导航飞行与避障。

一、环境及依赖

1.1 仿真环境

2.1 依赖包

二、配置环境与测试

三、无人机自主导航

四、最终飞行效果

4.1 穿越凉亭

一次

二次

4.2 障碍物避障与路径优化

4.3 视频——室外飞行避障

室内

PX4仿真环境下RGB-D深度相机+港科大Fast-Planner实现无人机室内自主导航

原文及大视频查看：https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjzzdhzzdhpfzhj-2.html

中间系列教程请查看原文链接的网站。

参考文献
[1] Github px4_fast_planner
[2] Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台
[3] 仿真平台基础配置（PX4 1.11版）

作者：GanAHE 文章来源：dgzc.ganahe.top