*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取

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课程目的

Webots是一款开源且支持多平台的机器人仿真软件，涵盖机器人建模，编程和仿真功能，具有开源免费、器件和文档丰富并且支持多操作系统和编程语言。

本课程将以Webots为物理仿真引擎，使用QtCreator作为IDE, 基于ROS实现Robotis OP3机器人的关节和步态规划控制。

你将学会以下内容：

  • 搭建Webots与ROS的联合仿真环境

  • 控制人形机器人关节

  • 使用QT设计可视化的交互界面

  • 使用multiplot展示多传感器数据

  • 掌握人形机器人步态规划与控制基本原理

让你的人形机器人动起来！

课程内容

  • 课程简介
  • 仿真环境安装与简介
  • 仿真控制接口设计
  • 人形机器人步态规划
  • 人形机器人行走仿真
  • 课程总结与展望

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温馨提示

1.本课程适用于对人形机器人仿真与控制感兴趣的人群，课程也会涵盖线性倒立摆，捕捉点（Capture Point）和运动发散分量（DCM）等主流理论知识

2.本课程的仿真部分需要对ROS和Webots有入门级别了解

3.本课程的理论部分需要对控制论和微积分有入门了解