ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码,然后在终端进行编译运行,很不方便,函数跳转,变量查看都没办法实现,需要一个开发利器:VScode。
一、前期准备
ROS(kinetic)、VScode
安装VScode必要的插件
二、开发环境搭建
2.1 导入ROS的Catkin_workspace
打开之后,第一步安装的ROS插件就会自动识别到这个workspace,同时会出现一个文件夹.vscode
里面有两个json文件:
c_cpp_properties.json
settings.json
c_cpp_properties.json 主要是和头文件 ros/ros.h这种头文件包含有关系。
settings.json 暂时好像是和Python的自动补全有关系。
2.2 配置c_cpp_properties.json文件
在c_cpp_properties.json文件添加
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
ROS IDE: VSCode开发环境的搭建
修改后完整的c_cpp_properties.json文件:
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/home/jack/test_ws/devel/include/**",
"/opt/ros/kinetic/include/**",
"/usr/include/**",
"/opt/ros/kinetic/include"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
2.3 配置task.json
Terminal->Configure default build task,然后生成在.vscode的文件夹出现并同时打开一个task.json文件。
c_cpp_properties.json
settings.json
task.json
建议复制下面的代码替换掉自动生成的task.json文件:
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
2.4 配置launch.json文件
在vscode里面已经继承了GDB调试器,点击vscode左侧的debug按钮时会自动生产一个launch.json文件。其中最需要注意的是:
"preLaunchTask": "catkin_make", //参数需要与task.json文件中的“label”项设置的名称相同
修改后完整的launch.json文件:
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch", // 配置名称,将会在调试配置下拉列表中显示
"type": "cppdbg", // 调试器类型 该值自动生成
"request": "launch", // 调试方式,还可以选择attach
"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/smart_car/smart_car", //要调试的程序(完整路径,支持相对路径)
"args": [], // 传递给上面程序的参数,没有参数留空即可
"stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口点(停在main函数开始)
"cwd": "${workspaceFolder}", // 调试程序时的工作目录
"environment": [],//针对调试的程序,要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
"externalConsole": false, //如果设置为true,则为应用程序启动外部控制台。 如果为false,则不会启动控制台,并使用VS Code的内置调试控制台。
"MIMode": "gdb", // VSCode要使用的调试工具
"preLaunchTask": "catkin_make", // 这个重要,需要与task中的label相同
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
注:运行时,还需要一个终端运行roscore,否则会找不到ROS MASTER
2.5 CMakeLists.txt文件设置
在CmakeLists.txt文件中增加:
#set(CMAKE_CXXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g" )
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
你写的程序有可能需要增加c++11标准
add_compile_options(-std=c++11)
遇到的问题汇总:
1.VScode 调试debug时,发现新加入的包能运行,但不能打断点。
解决:在CMake.txt中没有加入
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
2.ROS包编译错误,一直报错
解决:需要在在编译选项中加入c++11支持 在cmakeList中添加:
add_compile_options(-std=c++11)
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