台大机器人学——林沛群

之前相关课程笔记：

1.Review: Denavit-Hartenberg表达法(Crag Version)

在这个操作顺序下面：

这个表达法不是那么直观，因为只有

  是在第i个link下面，而

  都是在第i-1个Link下面。

2.Denavit-Hartenberg表达法(Standard)

与Crag Version的几个区别：

采用Std Ver的好处，在进行Trans时，其Trans Matrix求法如下：

Example-1 Craig DH&Std DH方式表达差异(A RRR Manipulator)

Craig DH 情况下的Transformation Matrix分别是：(θ用t代替），可以发现，Crag DH的一个优点就是关于Translation的描述会更加干净（与下面Std Ver对比）。

Std DH 情况下，可以发现，末端点的位置时确定的，无需额外定义，

  直接跑进了DH Table中，这样更加明确清晰。但是，对于Translation的表达有些复杂。

现在把Trans Matrix乘开，进行进一步地分析

可以发现，因为是取Link3相对于地的Trans Matrix，所以其旋转坐标部分一模一样；

CLASSICAL EXAMPLE: PUMA 560

1. Craig 法： 先找Axis→Z→X(

 相交， X 选择和两者都垂直的方向）→Y→补上frame{0}与frame{n}→确定几何关系→目视法确定Craig DH Table：