设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash

创建工作区间

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

解决依赖

cd ~/ros2_ws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

编译整个工作区间

cd ~/ros2_ws/
colcon build

单独编译某个功能包

cd ~/ros2_ws/
colcon build --packages-select ros_tutorials

在新的终端中，将你的主要 ROS 2 环境作为“底层”，这样你就可以在它的“之上”构建叠加层：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros2_ws/
. install/local_setup.bash

打开小乌龟，这里是启动工作区间里的节点。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

创建功能包

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

创建功能包名：first_package, 节点名：first_node

ros2 pkg create --build-type ament_cmake first_package --node-name fisrt_node

编译工作区间

cd ~/ros2_ws
colcon build

或者单独编译first_package功能包

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select first_package

获取安装文件

. install/local_setup.bash

启动first_node节点

ros2 run first_package first_node

创建功能包名：cpp_package，并添加依赖：rclcpp std_msgs example_interfaces

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_package --dependencies rclcpp std_msgs example_interfaces

创建功能包名：py_package，并添加依赖：rclpy std_msgs example_interfaces

ros2 pkg create --build-type ament_python py_package --dependencies rclpy std_msgs example_interfaces

以上观点可以会有错误，多多指正！

参考链接

创建工作区间
创建功能包