参考：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/cad-import.html

第一步： CAD->XML multibody description file

参考：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html

1、下载相应版本的Simscape Multibody Link Plug-In

下载目录：

https://ww2.mathworks.cn/campaigns/offers/download_smlink_confirmation.html?elqsid=1550726219587&potential_use=Student

如包含：

2、以管理员运行MATLAB,并在命令行窗口执行install_addon('smlink.r2016a.win64')

3、在命令行窗口执行smlink_linksw，生成SolidWorks所使用的插件cl_sldwks2sm.dll

4、打开SolidWorks ，进入工具（Tools）->插件（Add-Ins），选择 Simscape Multibody Link 复选框

注：加载模型后才会显示Simscape Multibody Link选项（在“工具”下），利用该选项可导出XML multibody description file。测试发现加载stl模型时没有出现Simscape Multibody Link选项，加载.step, .sldasm均可出现。

5、在SolidWorks中，选择工具->Simscape Multibody Link->Export-> Simscape Multibody导出XML multibody description file(.xml)

注：执行该步时，需在MATLAB命令行窗口运行regmatlabserver，开启自动服务。

第二步： XML multibody description file-> Simscape Multibody Link

参考：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/import-a-cad-assembly-model.html

MATLAB命令行窗口运行smimport('sm_robot')，会生成.slx，内部是Simscape Multibody模型。

注：1）sm_robot为XML multibody description file的文件名。

2）生成的模型不一定是所希望的模型结构，其结构取决于SolidWorks所建立的模型，可能需要做局部修改后才能使用。