我是以三自由度的机械臂来进行求解的，其他自由度的机械臂求解基本相似。解释一下正运动学原理

首先分析一下３自由度机械臂的DH模型

机械臂的基坐标系是Joint0

Joint1,Joint2,Joint3都是旋转关节，Joint4是腕关节。

我们使用

表示从关节Jointn-1到Jointn的变换。

关节Z轴跟关节的旋转轴共向，我们先来分析Joint0到Joint1的变换。

Z₀与Z₁在一条直线上，所以α０＝０，a0=0.

Joint0的坐标系先绕Z_０旋转角度Θ_１，然后顺着Z轴向上平移d₁.

所以有　

接下来看从Joint1到Joint２之间的变换

Z₁与Z₂直线相互垂直，所以需要先绕X₁旋转－９０度α₁=90.

当我们不需要沿着Ｘ轴平移，然后绕Z₂'旋转Θ_２，但是不管Z轴怎么旋转，都不会与Z₂共线，变换无法下去，这个时候我们就需要你调整一下坐标系的摆放位置。

改变后如下

接下来贴出一下推导过程