在之前的设计指导下，机架设计首先依赖于你选择哪款电机，电机尺寸决定了你单腿足的尺寸，并最终决定机器人的机架大小和相关电气设备的安装，另外由于我们的驱动器采用ODrive没法像Minitaur一样放置于电机背面因此将有很大一部分空间被驱动器占用，综上Moco-ML机器人的机架设计主要具有如下几个特点：

（1）采用同轴直驱电机设计：为保证电机同轴，而且采用直驱降低机构复杂度，机架设计采用电机面对面的方式实现，因此需要为两个电机设计相应的固定机臂，这里推荐两种方案，第一种是一体成型即采用如3D打印的方式制作一个能同时安装两个电机的结构件；第二种设计采用国外大学的方案即采用多层结构与框架组合的方式，考虑相关成本这里选择前者；

最终的机臂如下图所示，其中几个关键点如下首先以电机安装孔设计编码器安装位置，为保证一条轴壁的牢固在中间部分增加固，留下的驱动器板的卡槽后续驱动器板可以直接快速插入，对于机臂和机架板的固定这里采用在预留3M铜柱孔，之后以螺丝上下固定的方式实现。

（2）采用一块主机架来支持4块驱动板：由于一个ODrive可以带动2个电机，即完成一条腿的驱动，因此考虑后续供配电方便将所有ODrive固定在一个结构上，同时该结构也作为主机架支持的一部分，当然也可以采用Doggo将驱动器布置于机器人侧机架挡板上的方案；

（3）对于电子器件来说采用三层夹板的方案，最上层布置控制器、感知处理器和其他设备，中层布置驱动器并走线，底层布置电池和支持起落架；

（4）最后注意一些比例问题，参考Minitaur的比例以小腿尺寸100mm为参考比例的化，大小腿尺寸比例为1：2，长宽比例为1.42：1，另外可以考虑采用其外扩5°的设计来提高横滚轴的控制性能；

综上，由于8自由度并联腿设计相对较为简单，相比Doggo采用的同轴和同步带减速确实没太多创新，不过结构简单、部件少、成本低，安装设计需求整机尺寸选个比Minitaur小一半，但受限于电机尺寸长宽比例无法保证，最终渲染的机架效果图如下：

则Moco-ML机器人相关基本参数和计划采用的加工材料如下：

V1版本测试机架SW文件在Github项目地址中：