经过8篇知乎教程，我已经为大家介绍了如何自制一个最简单的8自由度并联机器人底盘，其基于无刷电机直接驱动来实现高性能力控，可以最为科研和实验平台，当然也为大家早日实现GhostRobotic那样的丰富效果提供了一个可参考的模板。教程主要介绍了如果设计和加工一个机器人，我同时提供了2版的机架设计能满足不同的需求，在驱动器方面采用ODrive能快速构建伺服电机驱动系统，同时借助其在淘宝的低成本和高成熟度，能保证后续调试的FOC控制的可靠性，针对调试我也增加了上位机和相关保护机制，使得其相比Doggo原始固件安全性和易用性大大提升，最终参考我提供的CAN协议能快速实现对力矩命令的下发。

基于该平台可以编写相关步态算法，逐步地学习四足机器人简单运动学、动力学、VMC力控到MPC控制，从而掌握整个机器人的算法原理，当然最终基于该平台来实现Bound、Pace等复杂步态，另外还能实现后空翻上楼梯等特技：

当然也可以搭载激光雷达、视觉传感器或者机械臂来实现目标抓取、自主导航、SLAM建图，并开始研究如何实现自主任务，把其真正建立为一个有价值的机器人系统。

当然也可以居于该平台来研究强化学

习，无论是迁移Google实现的步态学习模型还是基于强化学习实现自主避障，都是一个非常有意思的尝试，目前基于LSTM和模仿学习的方案已经是机器人自学习非常成熟的技术：

综上，这就是整个Moco-ML机器人硬件部分的教程，至于后续步态算法部分如果大家愿意赞赏支持的话会再整理！

相关机器人机架、主控PCB和原理图文件已经上传到Github中！！