问题：

按照书上的指引，启动gazebo仿真软件(当然记得运行roscore):

rosrun gazebo_ros gazebo

 结果我在这个页面等了三分钟一点儿动静也没有。

 查阅资料，说明这是因为model库加载不正确导致的，gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型，因此这个过程比较漫长，主要是网络问题，开始解决。

方法一：断开电脑的网络

断开电脑网络，直接启动gazebo，这样，gazebo软件启动的时候就不会从网络加载模型，就直接能打开了。

方法二：通过浏览器在github上将模型下载下来放到gazebo软件相应的文件夹下：

现在咱们过去github下载，重新clone下来gazebo的模型库，并让gazebo正确加载。

（1）查看gazebo版本，并运行如下命令

cd /usr/share/gazebo-9/worlds
gazebo willowgarage.world

（2）到home目录下面新建一个gazebo_model文件夹并进入文件夹克隆下来gazebo的模型库：

cd ~/
mkdir gazebo_model
cd gazebo_model
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

如下图下载完成：

然后回到home目录下面，Ctrl+h显示隐藏文件夹，将gazebo_models复制到.gazebo文件夹下。

 将复制过来的gazebo_models文件夹重命名为models。

 然后就可以了，重新运行gazebo，就可以正常打开并加载一个空的world了。

 参考：

https://blog.csdn.net/xiaoding_ding/article/details/57083108