目前，机器人在工作中需要与环境或用户发生交互影响，比如波士顿Atlas，康复外骨骼，手术机器人，以及协作机器人等。这种应用场景下，单纯的位置控制不能满足要求，它容易使机器人与外界发生强烈的抵触，进而容易使机器人伤害到用户，也伤害到机器人本身。力控（或柔顺控制）应运而生。

任赜宇：为什么我们在机器人运动控制中一直在强调力控？（Force/Torque Control）390 赞同 · 48 评论文章

力控中最关键的还是要识别机器人与外界或用户的交互力。传统的工业机器人的结构，由于减速器引入的摩擦力难以精确建模，使得通过电流反馈的方式无法实现对交互力的精确及时估计。在结构中引入力矩传感器显得很必要。

然而，引入力矩传感器哦并不是万事大吉，而是打开了另一个潘多拉魔盒。以关节力矩传感器为例，它的刚度（80kNm/rad）较低，与谐波减速器串联再一起，这使得机器人关节刚度进一步降低（弹簧串联的效果相当于电阻并联），位置控制精度和稳定性大大降低。

另一方面，力矩传感器的信号噪声很大，难以直接使用；而对其滤波则会引入延时，这对控制器的影响也是非常不利的。