控制的一大类对象为以机器人为代表的运动体控制，相应地，我们会比较关心三维空间中被控对象的运动状态，即位置、速度和姿态，对位置和速度的描述需要首先确定坐标系，即是在什么坐标系下的位置和速度，而姿态则描述坐标系与坐标系之间的关系。本部分的主要参考文献为[1]和[2]。