送一你个添加陀螺噪声的Simulink模块

通常按照Allan方差来衡量，陀螺的噪声一共有五项。在simulink仿真中，想把这五个噪声都添加进入不是一件容易的事情。为了不让大家在旁支末节上浪费时间，我直接给大家提供一个已经搭建好的simulink模块，拿走记得谢谢（注1）.

第一项是零偏，添加一个初始的零偏就可以了。

第二个是角随机游走，按照手册上给就行了。

第三个是零偏不稳定性，如果你只有10s平滑的零偏稳定性，直接给就差不多，如果是100s平滑的零偏稳定性，乘以根号10再加进入。

第四个第五个一般手册上不给，你要是不测实际数据，直接赋值为0就好。

第六个为离散计算时间，要和系统的离散时间一致，如果仿真系统不是固定时间间隔运行的，要实时计算两次计算之间的间隔，这个很简单。

这是将仿真出来的数据再重新计算Allan方差，对比一下看看输入输出，虽然不是特别准，但是已经可以了！！

注1：链接：https://pan.baidu.com/s/1zudqd2HCoVb0W-Oog1AbYg 密码：lrm6

陀螺系列：

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