陀螺ALLAN方差的测量与计算(附MATLAB程序) ALLAN方差是分析陀螺性能的标准工具,但是找到一套好用的程序不容易,能够避免测量和计算时候的坑就更难了。 测量: 1. 测量要静止,不要载运动中测量,也避免外界的震动对其干扰。 2. 测量时间要长,最短则一个小时以上。如果要测量出后两项最好大于五小时。 3. 测量时陀螺不要设置低通滤波器。 计算: 1.完美的alla
送一你个添加陀螺噪声的Simulink模块 通常按照Allan方差来衡量,陀螺的噪声一共有五项。在simulink仿真中,想把这五个噪声都添加进入不是一件容易的事情。为了不让大家在旁支末节上浪费时间,我直接给大家提供一个已经搭建好的simulink模块,拿走记得谢谢(注1). 第一项是零偏,添加一个初始的零偏就可以了。 第二个是角随机游走,按照手册上给就行了。 第三个是零偏不稳
利用陀螺数据设置卡尔曼滤波Q阵 卡尔曼滤波的Q阵意味着系统模型的可信程度,精确地设置Q阵有利于提高卡尔曼滤波器的精度。其中相关的值对应着陀螺(或者加速度计)的参数,通过测量陀螺数据可以更好地指导调节Q阵。 其中陀螺噪声可如下表示: 利用星敏感器和陀螺联合定姿的卡尔曼方程如下: 方程的Q阵如下: 所以找到Q阵中σg,σd,σb所对应的陀螺参数就好了。 σg
陀螺参数意义以及工程转换 最近在测量陀螺和配置相应的卡尔曼滤波参数,对之前没有弄清楚的问题重新探讨查询一番,特此记录下来。非专业且从工程应用角度。 陀螺的指标比较复杂,并且不同的厂家说法名字都不一样。工程上重要的有:零偏,零偏稳定性,零偏不稳定性,零偏重复性,角随机游走,速率噪声密度。 以下为个人理解,详情见附录1。 零偏(Bias):不多解释。 零偏稳定性(Bi
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死磕陀螺仪之(四)陀螺ALLAN方差的测量与计算(附MATLAB程序)
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