1. 常用模式

回零模式 （Homing Mode）：顾名思义，用于寻零

轮廓位置模式（Profile Position Mode）：上位机给定目标绝对/相对位置、速度、加减速参数，伺服内部的轨迹发生器根据以上参数生成目标位置曲线指令，经由驱动器内部实现三环控制

轮廓速度模式（Profile Velocity Mode）：上位机给定目标速度、加减速参数，发至驱动器经由内部实现两环控制

轮廓转矩模式（Profile Torque Mode）：上位控制器将目标转矩 6071h、转矩斜坡常数6087h 发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行

周期同步位置模式（Cyclic Synchronous Position Mode）：周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置 607Ah 以周期性同步的方式发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成。与轮廓位置模式(Profile Position Mode )不同，其轨迹发生器位于控制器端，而非驱动器内。可以设置附加的速度前馈(Velocity offset)或转矩前馈(Torque offset)。

周期同步速度模式（Cyclic Synchronous Velocity Mode）：控制器将计算好的目标速度60FF周期性同步的发送给伺服驱动器，经由驱动器实现两环控制。

周期同步转矩模式（Cyclic Synchronous Torque Mode）：上位控制器将计算好的目标转矩6071h周期性同步的发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行，当速度达到限幅值后将进入调速阶段。

PPM与CSPM的区别：
轮廓位置模式的Trajectory Generator在驱动器内，周期同步位置模式的Trajectory Generator在控制器内，而位置模式（Position Mode）、电子手轮模式（Master Encoder Mode）、脉冲/方向模式（Step Direction Mode）则不需要轨迹生成器

2. 控制模式的设置（EtherCAT通讯DS402协议）

（1）查看控制器支持的控制模式

通过6502h查看控制器支持的控制模式

（2）设置控制器模式

通过6060h设置控制器模式

（3）查看当前控制模式

通过6061h查看当前控制模式，可以用此判断是否设置成功

参考：

• https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/82052235
• https://blog.csdn.net/weixin_43956732/article/details/106598357