介绍

CAN是控制器局域网（Controller Area Network）的缩写。控制单元通过CAN网络交换数据。为解决众多传感器与执行器之间的数据交换而开发的一种串行通讯协议。

CAN总线的特点

总线是一组能为多个部件分时共享的公共信息传送线路。

分时是指同一时刻只允许有一个部件总线发送信息,如果系统中有多个部件,则它们只能分时地向总线发送信息。

共享是指总线上可以挂接多个部件,各个部件之间互相交换的信息都可以通过这组线路分时共享。

CAN总线的构成

CAN总线由1个控制器，1个收发器，2个数据传输终端和2条传输线构成。

1. CAN控制器：接收在控制单元中的微处理器中的数据，处理数据并传给CAN收发器。同时，控制器接收收发器的数据，处理并传给微处理器。
2. CAN收发器：是一个发送器和接收器的组合。它将CAN控制器提供的数据转化为电信号并通过数据线发送出去。同时，它接收数据，并将数据传到CAN控制器。
3. 数据传输终端：是一个电阻。阻止数据在传输终了被反射回来并发生反射波，这将破坏数据。
4. 数据传输线：用以传输数据的双向数据线。分为CAN高位数据线和CAN低位数据线。

每个控制器都集成了微处理器、CAN控制器、CAN收发器。它们又被称作CAN网络节点。数据传输线有双绞线、同轴电缆或光纤。车辆多使用双绞线。

CAN总线的基本工作原理

1、多个控制单元以并联方式经收发器与总线连接。

2、每个控制单元都有权向总线发送信息（多主处理器结构）。

3、同一时刻只有一个控制单元向总线发送信息。其它的控制单元接收信息，其中一些控制单元对这些数据感兴趣并采用这些数据，而另一些控制单元则可能不理会这些数据。