0. 前言

1. 项目代码的使用

  • 上一篇博客中已经介绍了创建工作空间、功能包等内容，这里不再赘述。
  • 克隆项目代码之后，执行： 
      source install/setup.sh
  ros2 run ros2_qt_rviz2 ros2_qt_rviz2
  • 效果如下（这里订阅的是 Livox 雷达的点云话题，关于 Livox 雷达的使用再上一篇博客也介绍过了）：

2. 代码知识点解析

  • 借助 QT 的多线程显示这个 rviz 界面，因为最终软件的界面是很复杂的，使用多线程可以避免不必要的阻塞，所以 QThread 基本的使用你需要了解，否则代码看上去一头雾水。LidarView 类继承自 QThread，主要流程如下图所示：


  • app_->processEvents(); 在 rviz_common::RenderPanel 变量初始化之前和之后是必不可少的，它可替换为 QApplication::processEvents(); ，这样可以省去从一层层传入 main.cpp 中的 QApplication 类型的变量。
  • 为了确保 rviz_common::ros_integration::RosNodeAbstractionIface::WeakPtr _rvizRosNode; 该变量不被销毁，必须让一个 std::shared_ptr<rviz_common::ros_integration::RosNodeAbstraction> 类型的变量指向它，后者在，前者就在，后者无，前者也就没了，所以保证后者的生命周期更长，在代码中这样写（详细知识点可以去了解一下 C++ 的智能指针 std::weak_ptr）： 
      std::shared_ptr<rviz_common::ros_integration::RosNodeAbstraction> _rvizRosNodeTmp;
  rviz_common::ros_integration::RosNodeAbstractionIface::WeakPtr _rvizRosNode;
  _rvizRosNodeTmp = std::make_shared<rviz_common::ros_integration::RosNodeAbstraction>("rviz_render_node");
  _rvizRosNode = _rvizRosNodeTmp;
  • Qt 的事件循环与 ROS2 循环存在区别：
    • 在Qt中，你需要让Qt的事件循环运行，以便你的应用程序能够响应用户输入和其他事件。如果你只运行rclcpp::spin_some()并睡眠，那么Qt的事件就可能无法得到处理，导致你的应用程序无法响应用户的操作。
    • 另外，rclcpp::spin_some()是ROS2中的一个函数，它运行ROS的事件循环。它处理ROS相关的事情，比如处理传入的消息和调用服务。但是它并不处理Qt的事件。
    • 所以，在Qt应用中使用ROS2时，你通常需要同时运行Qt的事件循环和ROS2的事件循环。你需要调用QApplication::processEvents()来处理Qt的事件，并且调用rclcpp::spin_some()来处理ROS2的事件。 
      rclcpp::WallRate loop_rate(10); // 10HZ
while (rclcpp::ok())
{
  QApplication::processEvents();
  rclcpp::spin_some(_rvizRosNode.lock()->get_raw_node());
  loop_rate.sleep();
}
rclcpp::shutdown();

  • rviz_common::RenderPanel 的父类是 QWidget，所以我在 mainwindow.cpp 中添加 ui 时是像下面这样，线程类 lidarView 的成员变量 _render_panel 是个智能指针，通过 get() 函数可以获取 rviz_common::RenderPanel 类型的变量，绕了一圈最终绕回到 QWidget 了，这部分理解了，才能在官方的 Demo 上进行改动：

      MainWindow::MainWindow(QApplication * app, QWidget *parent)
  : QMainWindow(parent)
  , ui(new Ui::MainWindow)
  , _app(app)
  {
      ui->setupUi(this);

      lidarView = new LidarView();
      ui->scrollArea->setWidget(lidarView->_render_panel.get());
  }