1. 查看ODOM、IMU 话题信息

• 小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。

• SSH 远程登录：ssh wheeltec@192.168.0.100，密码：dongguan
  服务端

• 启动初始化节点
  roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
  
  下面的命令都是在客户端运行

• 查看当前存在话题：rostopic list
  

• 如上图列出了所有的话题信息，其中/imu 表示的是陀螺仪信息，/odom 表示里程计信息。

• 查看里程计信息：rostopic echo /odom
  
  

• 查看里程计信息（话题）的数据结构rostopic info /odom

• 查看数据信息 rosmsg show nav_msgs/Odometry
  
  

• 查看IMU 信息：rostopic echo /imu
  
  

• 查看小车电压：rostopic echo /PowerVoltage
  

2. 相关数据结构解释

• omd数据结构的解释如下图
  
  

• imu数据结构解释如下图