常见问题

机器人硬件相关

蜂鸣器一直作响

如果在使用OriginBot的过程中，发现蜂鸣器一直作响，不用担心，这是控制器默认的电池保护程序，当电压低于9.6V时，蜂鸣器就会一直作响，请及时关机充电。

另外在烧写控制固件时，如使用PC通过固件下载口给控制器供电，烧写固件后的电压也会低于9.6V，根据电池保护程序，蜂鸣器也会作响，重新连接电池后，即可恢复正常。

机器人上电后雷达一直旋转

由于激光雷达自身的特性，上电后就会一直旋转，如果暂时使用不到，可以把雷达的USB线先拔掉，使用时再连接。

机器人上电后雷达不转

镜像正常启动之后雷达才会驱动，请检查是否插入sd卡、镜像是否正常启动，能否进入登录界面。

机器人可以边充电边使用么

不可以，机器人控制器上的充电电路是按照关机状态设计的，所以充电时，请关闭机器人电源开关，带充电完毕后，拔掉充电头，再进行使用。

如何确认机器人充电结束

请使用套件配套的充电器充电，充电器插头上有LED显示灯，红灯为正在充电中，绿灯为充电完毕。完整充满电的时长预计在3小时左右。

机器电机运动不正常

通过键盘控制机器人前后左右运行时，如果发现机器人某一侧电机不转，或者时转时不转，请通过以下方式检查：
（1）检查机器人电机接线是否正确且牢固，包括电机端和驱动板端；

（2）机器人是差速运动，原地转弯时，如果速度过慢，内侧轮子有可能是不转的，这是正常现象；

（3）如果机器人在向前运动的过程中，某一侧轮子不转，或者时转时不转，请先参考控制器固件安装重新烧录固件后，再进行尝试；

如果问题依然存在，请联系小助手进行售后支持。

视觉版可以升级为导航版吗？

导航版与视觉版差别为，导航版STM32板带陀螺仪，版本上还少一个雷达。STM32原理图已开放，大家可以自行设计。

机器人失控怎么办？

在二次开发过程中，如果ROS应用开发不当，可能会导致机器人失控，比如一直运动不停止等情况，此时可以拿起机器人，按一下控制器板卡上的复位键“RESET”，机器人底层运动功能即可复位，然后尽快关闭上位机的ROS应用节点。

语音模块购买渠道

可以查看RDK 用户手册音频转接板 | RDK X3用户手册 (horizon.cc)

镜像/固件烧写与启动

上电启动无法进入登录界面

烧写SD卡镜像后，启动旭日派时：

  1. 如果串口界面中不断输出uboot信息，无法进入ubuntu系统的登录界面，可能是因为板卡供电不足，请检查RDK X3（旭日X3派）的电源输入，确保使用控制器板卡通过typec转接板供电，或使用外接5V 2A以上电源对RDK X3（旭日X3派）的typec口供电。
  2. 如果如下图所示，停在uboot界面，说明板卡已经启动，但并没有加载sd卡镜像。请确认已经将SD卡正确的插入RDK X3（旭日X3派）的卡槽中，并且在启动过程中没有任何键盘输入。

串口软件里无法输入字符

连接好串口后，启动OriginBot，可以在串口通信软件中看到输出的日志信息和登录提示，但是无法输入字符：

（1）请检查串口线的连接，有输出信息说明串口的RX连接正确，有可能是TX和GND接反了。

（2）确认使用的串口通信软件是否有远程交互功能，不能使用串口通信助手，而应该使用串口远程终端连接软件，如MobaXterm、TeraTerm等。

HDMI连接显示器没有图像

OriginBot系统镜像采用Ubuntu 20.04 Server版本，本身不带有系统桌面，所有通过HDMI连接显示器后，之后显示默认的地平线logo信息，是正常现象。

SD卡的空间不足

拓展分区 容量 镜像大小

OriginBot套件中配套的SD卡是32GB，正常使用情况下空间完全可以满足，如果发现空间和32GB不符，请确认：

（1）为了减少系统镜像文件的大小，SD卡系统镜像中的空闲空间已经被压缩，烧写完成后，请参考扩展SD卡空间进行操作；
（2）SD卡镜像中的文件格式是EXT4，在windows中无法完全读取，会导致看到的磁盘空间只有几百兆，是正常现象，可以安装相应的软件读取，或者在Ubuntu系统下读取。

SD卡无法读写

部分SD卡在操作后会出现分区表损坏等情况，造成无法读写SD卡的情况，此时需要进行格式化的操作才可以，具体步骤如下： （1）在桌面上的“此电脑”图标上右键，管理，磁盘管理，选择SD卡所对应的磁盘。 （2）删除SD卡磁盘上的所有分区，在分区对应的位置右键，即可看到删除选项。 （3）新建分区，在删除完毕的未分配部分右键，新建简单卷，后续直接全部下一步，确认即可。 （4）最后在文件管理中能正确看到SD卡的分区并可以进行读写，即为正常。

基础功能使用

启动小车报错

启动底盘

[originbotbase-1][wARN] [1699582094.403659453] [originbot_base]:Data frame tail error![originbot base-1]Framerawdata[Error]: 00 02 04 ff 00 ff 00 fe bb 55 03
[originbotbase-1][wARN] [1699582094.443897377] [originbot base]:Data frame tail error!
[originbotbase-1]Framerawdata[Error]:  55 02 04 ff 00 ff 00 fe bb 55 03
  • 检查控制器和RDK X3的通信接口
  • 如果接线没问题请重新烧录控制器固件

相机启动失败

image camera camera_websoket_display

OriginBot采用MIPI相机作为视觉传感器，连接线缆为软质排线，两侧接口容易连接不到位。
如果相机启动失败，请通过以下方式进行问题排查：

（1）重新连接两侧排线，注意接口保持平整，并且插入到接口底部，确认连接无误后，再重新尝试，注意排线不能热插拔，需要关机后再操作；

（2）连接好排线后，使用图中的命令进行查看，如果相机未连接，请重复上一步操作，或者更换排线操作；

# 使能sensor的24MHz主时钟
sudo bash -c "echo 1 > /sys/class/vps/mipi_host0/param/snrclk_en"
sudo bash -c "echo 24000000 > /sys/class/vps/mipi_host0/param/snrclk_freq"
# 打印i2c设备地址
sudo i2cdetect -y -r 1

（3）确认是否有其他程序已经占用相机使用权，如果有，请关闭其他程序后再重新尝试；

源码 colcon build 编译报错

检查一下工作空间src目录下的包名，

不要把桌面端功能包originbot_desktop放到小车编译，也不要把小车功能包originbot放到桌面端编译

PC端编译警告

  • 编译2~3次，部分警告再次编译会消失
  /usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/dist.py:723: UserWarning: Usage of dash-separated 'script-dir' will not be supported in future versions. Please use the underscore name 'script_dir' instead
    warnings.warn(
  /usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/dist.py:723: UserWarning: Usage of dash-separated 'install-scripts' will not be supported in future versions. Please use the underscore name 'install_scripts' instead
    warnings.warn(

警告中含有script-dir、install-scripts，在功能包里面搜索setup.cfg文件，
将所有连字符-换成下划线_，script_dir install_scripts

无法定位软件包 ros-humble-…

安装前使用sudo apt update 更新apt list，仍无法安装请检查ROS软件源

可使用wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
配置系统源，添加ros2软件源，然后sudo apt update 再试试。

机器人可以连接USB相机么

可以，具体使用方法可以参考地平线机器人开发平台使用手册：USB图像采集

机器人的IP地址会发生变化

（1）有线网络：OriginBot镜像中已经设置静态IP地址，为192.168.1.10，使用时参考SSH远程登录的视频说明进行配置；

（2）无线网络：如果连接的路由器开启了DHCP（动态主机配置协议），机器人每次连接后的IP地址可能会发生变化，如果需要固定IP，请上网搜索“Linux 无线网络 静态IP设置”，参考配置。

OriginBot代码PC上无法编译

OriginBot代码仓库中的部分功能包需要调用RDK X3（旭日X3派）中的软件资源，所以在PC端无法完整编译通过，如有需要，可以将需要使用的文件或者单独的功能包拷贝到PC端编译使用。

ROS1和ROS2可以并存么

可以，只需要通过环境变量的设置调用需要使用的ROS版本即可。

应用功能

SLAM建图报错

[occupancy_grid_node-2] 2023-11-03 14:17:08.656 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7412: open_and_lock_file failed -> Function

关闭小车所有节点，重新

source /opt/ros/foxy/setup.bash

使每个终端source的环境要一样

Rviz上位机无法可视化信息

在运行应用功能时，上位机Rviz中无法显示TF、地图等可视化信息，请检查确认：

（1）机器人和PC机是否处于同一局域网环境下，双方可以通过IP地址互相ping通；

（2）如果使用虚拟机运行Ubuntu系统，请确认虚拟机的网络配置已设置为桥接模式；

SLAM建立好的地图保存在哪里

保存地图 map 自主导航

运行保存地图命令后，地图会保存到终端的当前路径下

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.0

小车端不能直接查看地图，可以先在pc端运行该命令保存地图，查看并修改地图文件后，拷贝到小车originbot_navigation功能包中(ssh 拷贝，或者mobaxterm拖入)，方便之后的导航使用

导航应用在Rviz看不到信息

运行OriginBot导航应用后，在启动的Rviz中看不到地图和机器人的信息。

此时请使用Ctrl+C关闭PC端的Rviz上位机，以及机器人端的导航功能，然后先运行PC端的Rviz上位机指令，再启动机器人端的导航功能，此时Rviz中就可以显示地图和TF信息了。

如果还未显示，可继续重复该操作2~3次。

相机图像传输卡顿严重

ROS2 Foxy默认使用的是fastdds，在图像传输的场景下，会受到限制，此时我们可以切换为cyclonedds。

注意在发送图像的节点和接收图像的节点，均需要配置DDS为cyclonedds，请参考启动ROS相机驱动与查看可视化图像部分的内容，在启动节点前，通过以下命令切换当前终端使用的DDS：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><NetworkInterfaceAddress>wlan0</NetworkInterfaceAddress></General></Domain></CycloneDDS>'
  • 注意：wlan0 标签里面的wlan0需要根据设备使用的网卡选择，小车的有线网卡为eth0，无线网卡为wlan0，vmware虚拟机的网卡一般为ens33。可使用 ifconfig 命令查看设备拥有的网卡