硬件准备 MPU6050模块 Arduino UNO开发板 杜邦线若干 第一部分:通过串口调试助手查看IMU输出值 第一步:接线 第二步:烧录程序 从网上下载已有程序 MPU6050程序:http://diyhacking.com/projects/MPU6050.zip I2Cdev程序: https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master
[一]舵机基本原理舵机的结构舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制,所以舵机更准确的说是伺服马达,英文servo。 舵机的主体结构如上图所
超声波避障程序随处可见,基于51单片机的超声波避障小车也很成熟,但是完整的Proteus仿真并不容易找到开源资料。这次主要给大家分享其Proteus仿真部分。涉及到的模块有:超声波模块(hc-sr04)、L293D电机驱动器和直流减速电机。这/样配合51单片机的控制,小车可以完成自主避障功能。 超声波模块 此图为Proteus 8 提供的超声波模块(SRF04),它有5个引脚,其中GND接地、V
基于STM32F103的红外循迹避障小车设计 红外循迹及红外避障实现较简单,无论是51单片机还是STM32单片机,其例程随处可见。但是完全可以运行的Proteus仿真,开源的并不多,更不要说基于STM32单片机的仿真。下面跟大家聊聊基于STM32F103的红外循迹避障小车的Proteus仿真。 首先,我们来验证一下,Proteus软件能否对STM32进行仿真。 我所使用的是Proteus8.6版本
通常在机械臂腕部与末端夹持器之间安装六维力传感器,用于机器人在装配过程中的力反馈控制。六维力传感器能够测量三维空间中任何坐标系下的三维力 和三维力矩。 在机械臂处于静态时,机械臂腕部六维力传感器测出的力与力矩数据由三部分组成: 传感器自身系统误差 传感器与末端夹持器自身重力作用 末端夹持器所受外部接触力 若要得到装配轴在装配过程中
魔方机器人(基于OpenCV、Arduino) 简介 顾名思义,魔方机器人就是可以自动还原任意打乱魔方的机器人,从自动识别颜色到通过还原算法进行魔方的还原。博主做的是六轴的魔方机器人,魔方六个面都可以独立转动,提高魔方的还原速度。 组成 在这里贴一张图方便大家理解整个流程: &
前言: 机械手解魔方的快速方案,基本就是两只手成90度摆放,手臂固定,手腕进行旋转,就可以达到 面切换和 旋转面的功能,接下来就介绍一种坐标转换的方案。 这里的执行步法是按照国际上魔方的解法编码 魔方表示法 咱们先看一串天书般的字母:UF UR UB UL DF DR DB DL FR FL BR BL UFR URB UBL ULF DRF DFL DLB DBR 这
更多创客作品,请关注笔者网站园丁鸟,搜集全球极具创意,且有价值的创客作品 ROS机器人知识请关注,diegorobot 业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC,及SPC知识分享网站qdo 嵌入式系统针对GPIO的开发,大部分都是采用c/c++进行开发,也有在树莓派上针对GPIO的java开发包,但必须要用树莓派平台,但友善之臂Friendarm的板子并不
主控板主要提供智能数据分析,根据分析的结果通过串口发送控制命令给小车驱动板,小车驱动板根据控制命令控制小车的动作,主控板采用Java平台,集成相关领域的开源解决方案,软件系统主要包括如下: 底盘驱动:根据控制命令控制4个电机的控制 听觉系统:采用Sphinx4开源语音识别框架,识别语音数据 视觉系统:采用JavaCV图像识别来分
更多创客作品,请关注笔者网站园丁鸟,搜集全球极具创意,且有价值的创客作品 ROS机器人知识请关注,diegorobot 业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC,及SPC知识分享网站qdo 最近看了BBC的纪录片机器人时代,对国外机器人技术的发展感到震撼,当我们的新闻媒体还在报道几个机器人放在一起做一致的机械
引言 前一阵子一直在忙着期末考试,拖了很久,先跟各位说声抱歉呀,这章我们继续完成上一节未完成的内容。拿到了PCB焊接完了之后呢。我们就需要对这个芯片进行编程了。 正文 先来看一下焊接完之后的实物图吧。 我们回顾一下上一期所提到的功能实现,我们首先对蜂鸣器输出PWM波,通过不同频率的调节,来使得其发出不同音调的声音。并且还增加了
原理: 由图可得: KEY0的IO口为PC5,按下后低电平,所以配置为上拉输入 KEY1的IO口为PA15,按下后低电平,所以配置为上拉输入 WK_UP的IO口为PA0,按下后高电平,所以配置为下拉输入 原因: 由于按键在没有外界输入的
2020年仿佛还是昨天,2021年就已经到来了。前一阵子,西安下了几场大雪,一觉醒来,望向窗外,真有点雪落长安那种感觉,顺手拍了几张照片。 (元旦上山图) 但是说实话,再美丽的雪景放在一个不会拍照的人手上,也是白搭,可以看到并不好看~~ 这个时候我就在想,如果拍的角度够高,那效果肯定超级爆炸!可是现
原理: 注意:这里使用迷你版,其他版本IO口设置不同,详细请查询原理图 由图可知:LED0是PA8,LED1是PD2,且都是共阳极,高电平灭,低电平亮 所以只需要控制这两个IO口的电平就能实现LED灯的闪烁了。 GPIO口设置前要先进行时钟的使能!!! (外设,包括GPIO使用前都要先使能相应
注意:这里使用的是STM32F103RCT6芯片,正点原子迷你版 使用其他板子注意芯片的选择 1.首先新建一个文件夹,并且建立四个子文件夹,分别叫做USER,CORE,OBJ,STM32F10x_FWlib 2.然后将官方固件包里的源码复制粘贴到这些文件夹中(除了OBJ)
本系列共6篇文章,本文作为本系列的第三篇文章,介绍实验三 :定时/计数器实验,本系列文章基于Dais-52PRO实验箱。 本系列文章链接: ----------------------------------------------------------------------------- 51单片机汇编语言实验(一)-----数字量输入输出(附参考代码及注释
一、螺旋桨 螺旋桨是直接产生无人机运动所需力与力矩的部件 合适的螺旋桨对提高无人机性能和效率 (1)型号 桨距(Propeller Pitch):假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转,那么螺旋桨每旋转一周,就会向前前进一个距离,这个距离就是螺距或桨距  
本系列共6篇文章,本文作为本系列的第一篇文章,介绍实验一 :数字量输入输出,本系列文章基于Dais-52PRO实验箱。 本系列文章链接: ----------------------------------------------------------------------------- 51单片机汇编语言实验(一)-----数字量输入输出(附参考代码及注释) 51单片机
目录 一、总体介绍 二、布局设计 1.机架 2.旋翼安装 补充:力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局 3.桨盘角度 ——增强稳定性 ——提高偏航力矩 ——实现全向运动 4.旋翼与机架半径 5.尺寸与机动性的关系 6.重心位置 7.自驾仪位置 三、气动设计 减阻 增升 旋翼流场(高难度) 四、减震设计 五、指挥控制系统 1.遥控器+
上回书说到,小车的超声波避障功能基本完成。那么本篇就来介绍最后一个功能,蓝牙智能控制功能。 废话不多说,来吧。 蓝牙控制功能 最令我感动的是,我原以为最困难的一个功能在实际操作下居然成为了最简单的那个。 原本我以为,蓝牙模块要查一堆代码并且慢慢理解才能掌握(这个模块一开始是和我同组的另一个组员来研究的,所以我当时并不了解。),没想到这个功能一下子就搞出来了,现在细细
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