环境配置 1.安装依赖项 sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev
时间与运动 3.1轨迹 轨迹是具有特定时间属性的一条路径;轨迹的一个重要特征是平滑 3.1.1平滑一维轨迹 时间的标量函数:初始值和最终值确定,函数光滑 轨迹上定义了位置、速度和加速度的边界条件,一般情况下速度和加速度的边界条件均为零。 工具箱中的函数tpoly可以生成一个五次多项式轨迹: >> s = tpoly ( 0, 1, 50 ) 相应的速度加速度可以通
一、核心组件 1.1 SecurityContextHolder类1.1.1 概念SecurityContextHolder看名知义,他是一个holder,用于持有的是安全上下文(security context)的信息。SecurityContextHolder记录如下信息:当前操作的用户是谁,该用户是否已经被认证,他拥有哪些角色或权限等等。 在典型的web应用程序中,用户登录一次,然后由其
1.环境安装 具体安装过程不在这里赘述,主要参考以下几篇文章: 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装(最新版教程) Ubuntu20.04安装ros教程(实测有用) 旭日3SDB,安装原版ros我的安装如下:为了尽量避坑,所以开始安装前,先看了几个帖子,结果还是避免不了。安装过程:1. 添加ROS软件源 sudo sh -c '. /etc/lsb-
在一对多的情况下,根据每个接收端的带宽不同,灵活调整发送码率 SVC分层 第0层,最底层,可以独立进行编解码,不依赖第1,第2层 第1层,依赖于第0层 第2层,依赖于第0 ,1层 对于网络差的人,发送第0层,网络中等的人,发送第0,1层; 网络好的人,发送第0,1,2层 三层加起来,帧率、分辨率 画面质量最高 SVC分类 时域SVC 时域SVC 编码压缩率有
卡顿问题 在帧率达到10fps并且均匀播放是,就不太能看出来卡顿。 卡顿问题出现的可能性 1、帧率不够 两帧之间的间隔超过200ms,可能会出现卡顿 可能原因:机器性能不够,导致处理耗时太长。 解决办法:使用GPU做处理 2、编码出码率超过实际网络带宽 1)在RTC中比较常见,有时候网络突然变差,从网络预估出来的带宽很小,但实际播放的画面复杂,且需要的编码码率又比较高,容易出现发送
坐标系的位置和方向总称为坐姿 图中的P点可以表示为,运算符“·”表示将一个向量转化成一个新的向量。 相对位姿一个重要的特点就是它们可以被合成或组合,若一个坐标系可以被其它坐标系用相对位姿描述,可记为,即|C|相对于|A|的位姿可由|B|相对于|A|的位姿和|C|相对于|B|的位姿合成得到。运算符“⊕”表示相对位姿的合成。 常用代数运算规则 一个位姿可以有逆位姿。位姿的代数运算规则
视频编码流程 DCT变换 离散余弦变换 它能将空域信号转换到频率上表示,并能够比较好的去除相关性。 对于图像来说,空域是平时看到的图像,频率是图像做完DCT变换之后的数据。 DCT变换是对残差块做的,通常情况下是在4X4的子块上进行变换的 二维DCT变换公式如下,f(i,j)是指第(i,j)位置点的信号值,N是采样点的总个数 计算公式: F(u,v) = c(u)c(v)\
多线程的创建 创建线程比较简单,C++提供头文件thread,使用std的thread实例化一个线程对象创建。 std::thread 在 #include 头文件中声明,因此使用 std::thread 时需要包含 #include 头文件。 #include <iostream> #include <thread> #include <stdlib.h&
前述:simulink是matlab最重要的组件之一,它提供了一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。simulink通过鼠标就可以完成复杂的建模操作,无需编程,操作较为简单,具有效率高、贴近实际、灵活的优点。Simulink用于动态系统和嵌入式系统的动态仿真,它是基于模型的仿真设计。对各种时变系统,包括通信、控制、信号处理、视频处理和图像处理系统,Simulink提供用于交互式图形化环境和可
参考资料: https://medium.com/@beta_b0t/how-to-setup-ros-with-python-3-44a69ca36674Unable to use cv_bridge with ROS Kinetic and Python3CMake Error :Could not find a package configuration file provided by
简介 g2o是一个通用的图优化库,可以应用到任何能够表示成图优化的最小二乘问题。例如BA,icp,曲线拟合等。 但它不像Ceres一样有丰富详细的学习资料。 图优化,是把优化问题表现成图(Graph)(指图论中的图)的一种方式,一组优化变量和变量之间的误差项,使用图来图来描述,使它们之间的关系更加直观化; 三角形和圆圈,都是顶点,待优化的变量; 红色与蓝色的线,都是边,描述相连顶点优
全局变量是用来串联GPU中各个单元中计算数据的方法之一。 #include <cuda_runtime.h> #include <stdio.h> __device__ float devData; __global__ void checkGlobalVariable() { printf("Device: The value of the globa
Matlab功能强大,可以进行微分方程的求解、解决线性与非线性方程求解的问题,亦可进行二维与三维立体图形的绘制。与众多程序编译软件相比,Matlab的页面更加简洁,且拥有众多绘图指令,可进行离散图、连续函数的绘制。 一、Matlab基本介绍 Matlab的基本数据单位是矩阵,应用软件中的矩阵生成函数可生成多种矩阵,zeros生成全0矩阵,ones生成全一矩阵,rand生成小于1的均匀分布的随机
视频编码流程 帧内预测 一张图像中相邻像素的亮度和色度信息是比较接近的,并且亮度和色度信息也是逐渐变化的,不会出现突变。 帧内预测是利用已经编码的像素值来预测待编码的像素值,达到减少空间冗余。已经编码的像素值变成码流,编码的像素会重建成重建像素,用来做之后待编码块的参考像素值。即,已经编码的块会解码成像素用来做参考像素。 块大小 不同块大小的帧内预测模式 H264 标准里,块分为宏
5.1反应式导航 机器人的定义:一种能感知、规划并行动的目标导向机械。 5.1.1Braitenberg车 Braitenberg车是一种非常简单的目标达成机器人,其特点是传感器与电机之间直接连接。小车自身既没有其作业环境的信息,也没有任何路径规划可言。 其Simulink模型为 >> sl_braitenberg 如图,它通过直接从传感器导出的转向信号来达到目标。
ZED 2i驱动安装 安装驱动在ZED 2i 官方驱动下载驱动,需要与Jetson Nano系统版本对应。下载速度很慢,这是我备份的:ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.7.0.run(ZED2 Jetson Nano驱动包)将下好的驱动发送到Nano里: scp ./ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.7.0.run nano@192.168.1.104:~/ 如下图,
5.1反应式导航 机器人的定义:一种能感知、规划并行动的目标导向机械。 5.1.1Braitenberg车 Braitenberg车是一种非常简单的目标达成机器人,其特点是传感器与电机之间直接连接。小车自身既没有其作业环境的信息,也没有任何路径规划可言。 其Simulink模型为 >> sl_braitenberg 如图,它通过直接从传感器导出的转向信号来达到目标
码控算法 用算法来控制编码器输出码流的大小,码控就是为一帧图像选择一个合适的QP值的过程。 一帧图像的画面确定了之后,画面的复杂度和QP值几乎决定了编码之后的大小。由于编码器无法决定画面的复杂度,因此码控的目标就是选择一个合适的QP值,以此来控制编码后码流的大小。 码控算法的类型 CBR (恒定码率) ,VBR (动态码率) ,CQP (恒定QP),CRF(恒定码率因子) VBR 码
面向对象中类是程序基本单元,分为类内和类外数据共享和保护 1、类的静态成员 1.1、类静态成员概述有时我们可能希望有某一个或几个数据成员为同一个类的所有对象共有,也就是实现数据共享 静态成员提供一种同类对象对数据的共享机制 静态成员分为:– 静态数据成员– 静态成员函数 静态数据成员是类的属性,这个属性不属于类的任何对象,但所有的对象都可以访问和使用它 如果将类的一个成员定义成静态型的
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