用的ros2,想获取gazebo模型的关节角度，方便搞控制算法，但不知道是不是节点定义有问题，代码如下

node_joint_state_broadcaster = Node(
package='joint_state_publisher',
executable='joint_state_publisher',
output='screen',
parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time, 'robot_description':robot_desc}]
)

Jointstates话题能看到自己定义的关节名称，但位置信息始终是零，gazebo模型是能正常运行的。希望有人能解答一下，不过这个好像只能获取到位置信息，现阶段初学倒是无所谓，不过如果有更好的获取到数据的方法的话，还请教教我。