增量式pid和位置式pid比较 位置: 式中 ——采样周期。可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了。但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。然而在具体编程操作中,可在每一
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