大致学习了前面的 micro-ROS 之后,我们就可以开始动手实践了。那么我们现在就使用 micro-ROS 来让我们的小车动起来。其作用就是让我们的小车的控制器——ESP32,能够接入我们的 ROS 机器人系统,方便我们的编程和使用。 移动机器人 硬件设备 使用的移动小车,需要两个电机和一个驱动模块,驱动模块使用的是 L298N,用 PWM 来控制电机转速和方向。 配置文件 那么还是一
上一篇已经讲述了如何创建一个micro-ROS节点,那么之后便是需要使用Topic、Service等进行节点间的通讯。下面将会对Publisher- Subscriber,Server-Client的详细用法进行讲解。 Publisher 若想使用 Publisher 进行通信,那么需要进行初始化 Publisher,之后便可以使用 Publisher 进行消息的发送。使用 Publisher
官方文档的示例可以在这里找到 Programming with rcl and rclc 这篇博客主要讲述 micro-ROS C API,也就是 rclc 的一些基础用法。它的主要理念与 ROS2 相同(publishers, subscriptions, services, timers, …),它们甚至依赖于相同的实现,因为 micro-ROS C API 基于 ROS 2客户端支持库(r
在上一个博客已经搭建好旭日 X3 派的远程开发环境和 esp32 的开发环境。那么如何建立旭日 X3 派与 esp32 之间的通信呢?这里就要引出 micro-ROS, Micro-ROS是一个轻量级的ROS2(Robot Operating System 2)实现,旨在为嵌入式系统和物联网设备提供ROS2功能。ROS2是一款用于机器人和智能系统开发的开源操作系统,但是它的大小和复杂性往往使得它难
最近报名了古月居的【 高校合作计划 】活动,拿到了一个旭日 X3 派来开发。由于最近换了台 Macbook ARM 芯片,官网的用户手册都是基于 Windows 环境,在 MacOS 中或多或少会有写问题。那么用这篇博客记录一下使用旭日 X3 派开发中的记录和遇到的一些问题(持续更新)。 环境搭建 开发前必不可少的是东西要全,活动赠送的只有单个主板,所以需要购入一些硬件设备。 硬件条件
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