史上最简SLAM零基础解读(5) - Homography,Fundamental,Essential深入浅出→了解适用场景:共面、非共面、仅旋转
一、前言通过文首的一系列博客,相信大家对于 Homography,Fundamental,Essential 矩阵已经有了一一定认知,比如 单应性Homography 矩阵如下所示(前面的博文有推导,这里的E)为单位矩阵
显的看到,在已知 a,b 摄像头内参的情况下,可以把 F \mathbf FF 转换成 E \mathbf EE 矩阵,然后再进行处理,一般在工程也是这样做的。那么下面就来
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