Solidworks是世界上第一个基于Win开发的三维CAD系统,软件功能强大,也是我目前最喜欢使用的三维建模软件,它共有9个主要模块:零件建模模块、曲面建模模块、钣金设计模块、帮助文件模块、数据转换模块、高级渲染模块、图形输出模块、特征识别模块、软件设计模块等,在机器人结构设计、三维建模方面应用广泛,而且经过自己设定偏好设置后,使用起来得心应手非常灵活。在掌握Solidworks的基础操作后,即
机器人领域中机械手的运动学具有极为系统的研究,事实上,对于移动机器人来说也是类似的。移动机器人的工作空间定义了移动机器人的环境中能实现的可能姿态的范围;能控性定义了在它工作空间内可能的路径和轨迹;移动机器人还受动力学的限制,例如翻滚危险高的重心,限制了高速时的实际转弯半径。 不同于机械臂的是,移动机器人是一个独立自动化系统,能相对于它的环境空间整体移动,没有一个直接的方法可以瞬时测量移动机器人的位
在机器人的世界中,关键的两种能力,一种是操作能力,一种是移动能力。一个功能完善的移动机器人包括运动、传感、定位、运动规划等多方面技术,涵盖了硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器和感知、定位、作图以及机器人控制体系结构。目前,先进的机器人主要集中在日本和西方发达国家的机器人企业,且已处于大规模应用阶段,而我国国内的机器人还在起步阶段,在部分产品的技术性能上和基本功能上虽然和国外产品相差不大,但是可
一、前言 前述《详谈麦克纳姆轮(二)》介绍了麦克纳姆轮在实际运用中如何安装、底盘如何设计的内容,本文主要介绍麦克纳姆轮在运动控制过程中,如何进行运动学分析。 二、运动学分析 运动学分析以O-长方形的安装方式为例[2],四个轮子的着地点形成一个矩形。正运动学模型将得到一系列公式,让我们可以通过四个轮子的速度,计算出底盘的运动状态;而逆运动学模型得到的公式则是可以根据底盘的运动状态解算出四个轮子的速度
一、前言 前篇《详谈麦克纳姆轮(一)》提及了全向运动中蟾宫的移动方式,对比如表1,全向轮的类别、麦轮的外形、结构、运动分析,本文将依据前述分析从安装、机械设计的角度介绍麦轮的安装方式、底盘的设计方案。 由绪论章节,国内外研究的消防机器人其移动功能采用的方式主要有三大类:仿人足、履带式、轮式。表2.2 是对上述三类消防机器人移动装置优缺点的总结[25,26-27]。 表1 移动方式优缺点比较
一、背景 在运输行业,自动导引车(AGV)由于具有自动导向、路径识别、安全避障等功能,在自动化运输、生产管理等多方面发挥了重要作用,其研究受到了广泛的关注。当前移动方式包括轮式、足式、履带、蛇形四大类方式,其结构如图1所示。 图1 AGV移动类别<图源于网络> 其中轮式移动最为广泛,而为了适应空间狭小,提高运动灵活度,全方位移动自动导引车诞生了,全向轮作为全方位移动实现的关键部件,目
轮式、腿式类移动机器人
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基于Solidworks的四轮驱动循迹小车机器人的三维建模
移动机器人(二)
移动机器人系列(一)
详谈麦克纳姆轮(三)
详谈麦克纳姆轮(二)
详谈麦克纳姆轮(一)
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