1 野值与内点 在SLAM系统计算两幅图像之间的单应矩阵时,如果使用间接法提取两幅图像的特征点,并对两幅图像的特征点进行匹配,得到对应集{x_i \leftrightarrow x_i^{‘} },x_i和x_i^’分别为两副图像的特征点坐标。由于获得了匹配特征点,故我们可以利用其进行单应矩阵的估算,这种方法也被称为间接法。 但是由于对应集存在一定的位置测量误差,在实际运行中经常由于点
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