机器人参考信号跟踪性能与抗扰动性能测试 机器人能够实现参考信号的轨迹跟踪是非常的重要,并且在外部环境作用下需要进行抗扰动的控制设计。本次博文主要介绍机器人跟踪性能与抗扰动性能。机器人参考信号跟踪性能与抗扰动性能是评估机器人控制系统的重要指标,可以通过不同的输入参考信号来实现机器人控制系统跟踪性能的测试! 参考信号跟踪性能测试: 设定一个理想
机器人速度模式下的外环力控制与其他力控方法实现框架 在机器人速度模式下的外环力矩控制中,通常使用速度环和力矩环两个控制环路来实现。速度环控制机器人的关节速度,而力矩环控制机器人输出的力矩。 以下是实现速度模式下的外环力矩控制的一般步骤: 设定期望速度:根据任务需求或控制要求,设定期望的关节速度。 速度控制器设计:设计一个速度控制器,该控制器接收
机器人轨迹生成:类正弦周期参考轨迹的复合变化与MATLAB程序实现 机器人轨迹生成对于运动学分析、运动控制是非常重要的,机器人参考轨迹也就是机器人需要按照这个轨迹命令执行所需的任务,因此,本次博客介绍下常见的控制中需要周期性实现任务的参考复合轨迹生成! 机器人轨迹生成是指通过控制机器人的运动,使其按照预定的轨迹进行移动。生成合适的轨迹对于实现机器人的任务和动作非常重要。下面是一种常见的方法来生
基于Simscape的机器人速度控制模式下的轨迹控制 速度控制是运动控制中的其中一种,因此,首先讲一下运动控制: 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理,使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。 运动控制器:指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。 那么,控制其实就是
基于Robotics Toolbox与Robotics System Toolbox 机器人正逆运动学解算、雅克比及其轨迹规划 主要区别: robotics toolbox 主要用来建立机器人运动模型,进行空间规划,正逆运动求解的软件。 robotics system toolbox 是关于机器人系统MATLAB/Simulink与ROS的接口,以及常用的机器人算法。 ——————————
UR机器人末端画圆轨迹规划与可控制算法及其程序实现 %UR5机器人D-H参数建模L1 = Link( 'd', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2 ,'standard' );L2 = Link( 'd', 0, 'a', -0.42500, 'alpha', 0 ,'standard' );L3 = Link( '
采用 S-function 编写机器人系统的方法总结: S-functions(系统函数)提供了一种强大的机制来扩展Simulink®环境的功能。s函数是用MATLAB®、C、c++或Fortran编写的Simulink块的计算机语言描述。 S-Function扩展了Simulink®环境的功能。S-Function是用MATLAB®、C、c++或Fortran编写的Simulink模块的
使用好机器人工具的使用可以提高学习机器人知识的兴趣,并且利用工具掌握方法去解决问题。 本周整理下机器人Matlab工具箱及相关SO(2), SE(2), SO(3), SE(3)描述的数学工具。 使用资料整理,不足之处,后续再进行完善。 机器人工具箱: 为了进行系统的学习,首先分享一下机器人工具箱: 工具箱包含函数和类,以矩阵、四元数、扭转、三重角和矩阵指数的形式表示二维和3D中
总结梳理机器人学方面的基础知识,尤其是对现代机器人学研究中用到的先进算法梳理,便于机器人运动学、动力学与控制方面问题的解算。
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机器人参考信号跟踪性能与抗扰动性能测试
精选机器人速度模式下的外环力控制与其他力控方法实现框架
精选机器人轨迹生成:类正弦周期参考轨迹的复合变化与MATLAB程序实现
基于Simscape的机器人速度控制模式下的轨迹控制
基于Robotics Toolbox与Robotics System Toolbox 机器人正逆运动学解算、雅克比及其轨迹规划
UR机器人笛卡尔空间圆轨迹规划与可控制算法及其程序实现
采用 S-function 编写机器人系统的方法总结
机器人Matlab工具箱、模型可视化及相关SO(2), SE(2), SO(3), SE(3)描述的数学工具使用资料整理
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