机器人开源项目KDL源码学习已结项
对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。
项目描述
KDL提供了3种逆解方法：（1）纯牛顿拉普森迭代法；（2）关节限位的牛顿法；（3）基于LM的方法。
硬件和材料列表
无
开发环境
Debian/Ubuntu
安装部署过程展示
项目笔记
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（1）下载源码并在ubuntu下运行geometry部分（旋转矩阵）【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（3）机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）示例
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（6）笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（7）examples中的CMakeList.txt文件解读
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（8）KDL的精髓
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（9）KDL中的内联函数
【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（10）KDL中的OOP思想---继承
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