Ⅰ.如何在ROS里愉快地玩耍 gmapping

参考【1】turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic ；用的是ros的navigation 包；

【2】(15条消息) gazebo模型下载以及配置_sunshine-CSDN博客_gazebo模型下载 ；gazebo模型下载，用来给turtlebot3一个运动的场所；

参考【3】https://zhuanlan.zhihu.com/p/59618999 ；安装NVIDIA显卡驱动；

如果你想像我一样，在ubuntu18.04装好满足计算能力有要求的显卡驱动以及配备的cuda，前提是你的主机真的装了硬件显卡，那么，装好后看一下自己的显卡驱动型号，输入命令:

nvidia-smi

Ⅱ.gmapping ros package

gmapping实现分两个包：slam_gmapping和openslam_gmapping。

(i).slam_gampping: 参考【4】gmapping - ROS Wiki ；此为封装以及接口。

(ii).openslam_gmapping:参考 【5】GitHub - ros-perception/openslam_gmapping；此为核心；

gmapping核心-openslam_gmapping 主要ros包示意如下：

(iii).gmapping源码包框架梳理总结：1.slam_gmapping包为封装；2.openslam_gmapping包为核心：核心包有5个:grid （栅格地图实现）、gridfastslam(基于栅格的FastSLAM)、particlefilter(粒子滤波)、scanmatcher(激光/地图匹配)、sensor（里程计和激光数据处理）。

之前的理论铺垫都跟代码里的grid，gridfastslam，particlefilter，scanmatcher，sensor等包一一对应上了哦。理论还没吃透的话，请跳转gmapping理论+对应ROS包讲解（二) 理论 - 知乎 (zhihu.com)辅助理解。