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电脑环境

  • Ubuntu 20.04
  • PCL-1.10

VS code

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推荐理由

轻量化，插件多，自定义性更强。

可能很多人不会用VScode来编译运行C++，Visual Studio 2019太过于智能了，用户不需要写CMakeLists.txt，但是它只支持Windows下的C++开发，而VScode上手写C++还是有一定门槛的，下面把我经验介绍给大家，基本的使用就没啥问题了。

创建项目

在终端执行以下内容：

mkdir PCL_study # 新建文件夹
cd PCL_study/
mkdir build # 用于存放生成的可执行文件
mkdir src # 用于存放C++文件
touch CMakeLists.txt # 用于添加编译的文件、库等
cd build/
cmake ..

上述过程相当于创建一个项目。

编写c_cpp_properties.json

为了能够有代码提示和跳转到头文件，需要在VScode中配置PCL库所在的路径。

打开项目文件夹后，在VScode中按下Ctrl + Shift + P会显示输入框，输入configurations后如下：
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点击第一个选项，会生成一个新的文件夹和一个新文件：
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添加pcl的安装路径和Eigen3（PCL的使用过程中经常用到Eigen3这一矩阵运算库）的路径后如下（首先确保你的PCL是安装到了该路径下）：
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编写CMakeLists.txt

在src文件夹下新建一个cpp文件，这里我新建一个main.cpp文件。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
project(PCL_study)

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${EIGEN3_LIBRARY_DIRS})

add_executable(main src/main.cpp)
target_link_libraries(main ${PCL_LIBRARIES} ${EIGEN3_LIBRARIES})

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接下来就可以在main.cpp中编写代码了。

编译运行

新建一个终端：
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编译程序，生成可执行文件：

cd build/ # 进入目录
cmake .. # 生成 Makefile
make -j8 # 编译（我的CPU是4核8线程的，所以我选择 j8，多线程可以提高编译的速度）

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运行程序：

./main

CLion

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JetBrains 全家桶真香！！！

推荐理由

相比在座的很多人都是用过 Pycharm，CLion是同一家公司出品的C++智能IDE。教育邮箱可以免费注册下载使用，多平台支持，相比较VScode更加智能化，用过的都说好。

创建项目

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CLion为我们自动生成了一些文件：
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其中，cmake-build-debug相当于之前的build文件夹。
为了文件夹不混乱，在项目下新建一个src文件夹，将main.cpp移动到其中，修改后的目录结构如下：
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编写CMakeLists.txt

在CLion下不需要配置c_cpp_properties.json，CLion可以自己找到PCL库的所在路径。

将自动生成的CMakeLists.txt中的内容删掉，填入和VScode配置中相同的内容。
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每次修改CMakeLists.txt后务必点击右上角的==Reload changes==，来刷新加载，否则无法编译运行我们新添加的的cpp文件。

编译运行

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这里可以选择切换我们当前需要编译的目标文件，点击“锤子”可以编译，点击“三角形”可以编译并运行。

也可以在IDE底部的终端里像在VS code中那样编译运行程序。
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