其实上一篇已经推导了相关公式，这一篇主要是总结一下

两种思路（控制与概率）对于状态估计的理解从本质是一致的，无论是预测 + 更新 还是 预测 + 修正 其实都是一个意思

这种在线迭代的思路也是构成贝叶斯滤波的基本实施过程，而将这种思路合在一起，就是接下来要介绍的卡尔曼滤波

通过上面的一些介绍，主要是需要理解这种思想，总结就是以下三个框

而老王大佬在介绍完贝叶斯滤波后，给出了贝叶斯滤波存在的问题：无穷积分无法处理

而针对这个问题，后面从模型简化与数值积分两个方面给出了优化，得到了基于贝叶斯滤波的一些新型的状态估计算法

总结：

贝叶斯滤波不是一种算法，而是一种思想

Reference

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