1 问题描述
Chenglin Li:自抗扰控制理论(四)ADRC控制串级系统
2 搭建串级线性ADRC控制系统模块
- 当设置内外环总扰动全部为0时,系统内环可以镇定的很好;
- 系统外环Wc=4, Wo=4时,系统输出稳定;
- Wc=4, Wo=10时,观测器发散;
- 系统输出随之也发散
3 问题分析
(1)首先两个2阶串级系统可以转化为一个4阶系统,做4阶自抗扰控制器;
(2)当内外环扰动都设置为f(·)=sign(sin(10t))或者f(·)=0时,出现相同的上述问题,应该不是扰动和滤波的问题;
- 讨论结果,感谢各位老师学者
4 最终控制结果
- 参数设置
- 系统镇定结果
——2020.01.20——
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