主要写一下Linux上的仿真模拟环境的配置以及与windows端的地面站连接，仿真模拟不得不用，老早就想配置，一直无果，终究今天也算运行出来，写下来记录一下。上图：

主要参考官网和csdn魔城烟雨大佬的文章，再次跪拜。
环境是window10+ubuntu虚拟机
首先是安装必要的工具

sudo apt-get install python-dev dos2unix python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pip g++ g++-4.7 gawk git ccache
sudo pip install pymavlink
sudo pip install mavproxy

获取ardupilot的代码进行配置

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

执行

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

进入目录

cd ~/ardupilot/ArduCopter

出现下图，表示即将完成，这里第一次运行要挺长时间，慢慢等，加载完之后就可以进行模拟仿真了

../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console

过程是十分漫长的
完成之后，就可以进入仿真控制界面了，我过程中可能有错误，最后map没有出现，不过不影响，通过windows的地面站可以进行监控。

用地面站很简单，首先获取windows的IP，然后打开仿真后输入命令

output add 你的IP:14550

然后打开windows地面站，选择UDP连接，即可查看飞控状态及各种参数设置咯。
常用指令：
解锁arm throttle
给油rc 3 1800其他三通以此类推rc 1/2/3/4 数值

模式转换mode land，或者按模式代号来进行，如mode 9
部分常用模式如下：

悬停模式：mode LOITER
自稳模式：mode STABILIZE
悬停着落：mode LAND
返航模式：mode RTL
绕圈模式：mode CIRCLE
自动模式：mode AUTO
刹车模式：mode BRAKE

接下来就可以幸福的玩耍了，对了重启时reboot，命令可以去官网看一下，挺不错的哦。