之前有用安卓平台控制ROS节点的需求,在设计实验方案的时候了解到rosbridge。这一篇就对rosbridge做一个简单的介绍。希望这篇文章解释明白几个问题 1. rosbridge是什么? 2. rosbridge的结构 3. rosbridge的小demo 1.rosbridge是什么 rosbridge是官方提供一款工具包,用于ROS系统和非ROS系统通信(只用于通信)。纯
古月居ROS机器视觉开发——摄像头参数标定(二) 机器视觉文章目录 前言一、为什么要标定摄像头二、标定过程1.安装标定功能包2.开始标定总结前言古月居的课程链接可以去第一篇文章查看 一、为什么要标定摄像头 我们更需要的其实还是数据的处理,标定摄像头之后,可以方便我们读数据进行处理,摄像头本身会发生畸变等等,我们通过摄像头的标定,可以将误差调到最小。 二、标定过程 1.安装标定功能包
ROS机器视觉 文章目录 ROS机器视觉 一、摄像头分类 二、ROS驱动摄像头 1.安装功能包 2.参数设置 3.功能包详解 总结 想具体了解的可以去看古月居的课程,我只是简单的记录一下笔记。 一、摄像头分类 摄像头可以分为二维和三维,通常深度相机都是三维的,摄像头类型很多,可以根据自己需要的进行选择。 二、ROS驱动摄像
本篇文章主要介绍基于ROS-TCP-Connector、ROS-TCP-Endpoint两个Unity接口与ROS进行通信的环境配置,并对官方给出的Unity和ROS相互通信示例中的消息部分做了说明 一、环境配置 参考:Unity-Robotics-Hub/setup.md at main · Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub (github.co
首先安装并打开猿如意 其次打开蓝桥云课ROS并加入课程 在猿如意输入问题得到答案 在蓝桥云课ROS验证 如何通过turtlesim入门ROS机器人 您可以通过以下步骤入门ROS机器人:安装ROS:您需要安装ROS,可以在ROS官网上找到安装指南。安装turtlesim:turtlesim是ROS中的一个仿真器,可以帮
控制的开环和闭环-turtlesim 基本概念: 开环控制是一种控制系统,它根据预先设定的输入来控制输出,而不考虑实际输出的影响。在turtlesim中,开环控制可以用来控制海龟机器人的运动,例如控制它向前或向后移动、旋转等。 闭环控制是一种控制系统,它通过反馈机制来调整输出,以使系统达到期望的状态。在turtlesim中,闭环控制可以用来控制海龟机器人的运动,以使其达到预定的目标位置和方向
环境 系统:Ubuntu 18.04 QT版本:QT 5.12.4 QT Creator-ROS版本:4.9.2 该版本嵌入了对ROS的支持 前言 主要参考了 librviz_tutorial 的代码,但是在我的环境下运行存在问题,故做了一些修改并添加 PointCloud2 类型的点云话题消息的订阅显示,原项目是基于 QT4 ,这里我将其修改为 QT5 。 最终实现效果如下(
虽然是一键配置,但还是需要若干步骤的。 参考: ROS1云课→18一键配置 蓝桥ROS之f1tenth案例学习与调试(成功) 蓝桥ROS之f1tenth简单PID沿墙跑起来(Python) 一键升级脚本,直接配置好f1tenth并启动: echo "Upgrade Mission Begins." echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、xacro文件 1、更新robot_base.xacro文件 三、启动模型 四、键盘控制 五、总结 前言 所谓滑移转向,对机器人机身两侧轮子分别进行驱动,通过不同的转速,完成机器人的转向。 一、创建编译功能包 切换到catkin_ws/src目录下,如下: catkin_create_pkg mbot_sim_gazeb
0. 简介 之前我们在以前的文章中介绍了很多有关于点云匹配相关的知识,最近两年处理GICP这一大一统的ICP匹配方法以外,还有一个工作对体素化和ICP这两者打起了心思,《Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration》提出了一种体素化的广义迭代最近点(VGICP)算法,用于快速、准确地进行三维点云配准。该方
参考: 不同版本ROS下的多机通信(一台主机、两台及以上从机):https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401 ROS初识(五) ROS分布式多主机通信:https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806 网上查到的普遍流程是: ifc
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、更新启动文件 三、启动模型 四、保存地图 五、加载地图 六、总结 前言 创建地图是一件比较复杂的工作,ROS利用map_server地图服务器,借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。 一、创建编译功能包 切换到catkin_ws/src目录下,如下: catkin_cr
0. 简介 对于ROS1而言,其在Matlab当中相较于ROS2还有一些比较高级的用法,比如说我们接下来要说的Action和Gazebo仿真。 1. ROS Action ROS的Action行为模式当中也存在有一个客户端到服务器的通信关系。Action行为模式使用ROS主题将目标消息从客户机发送到服务器。在接收到目标后,服务器对其进行处理并将信息返回给客户端。这些信息包括服务器的状态、当前
文章目录 前言 一、新建环境 二、创建编译功能包 三、新建.world文件 四、新建world启动文件 五、更新启动文件 六、建图 前言 上一篇使用的是柳树车库环境,实现完整建图工作比较复杂,所以准备新建一个简单点的环境,在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。 一、新建环境 启动gazebo,按下Ctrl+B键,进入编辑器,界面如下:
ROS调用本地摄像头数据并在rviz里显示: 1 通过usb_cam驱动包启动摄像头 1.1 创建并编译usb_cam驱动程序 1.2 启动usb_cam_node节点 1.3 在rviz中显示本地摄像头数据 2 通过uvc_cam驱动包启动摄像头 2.1 安装和ROS版本对应的uvc-camera包 2.2 启动uvc_camera_node节点
下载Qt S1:sudo apt-get install qtcreator可能安装版本太久,所以官网安装:https://download.qt.io/archive/qt/ S2:选择版本https://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.9/: qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run S3:进入安装目录下,更改执行权限:c
准备工作 首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件 VScode快捷键说明:ctrl+shift+p:调出用于执行命令的输入框ctrl+shift+b:编译 使用 1 创建工作空间 终端打开,在命令行: mkdir -p ~/am_ws/src cd ~/am_ws/src catkin_init_workspace cd ~/am_ws
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、代价地图配置 三、基本局部规划器配置 四、创建导航包的启动文件 五、导航仿真 六、总结 前言 本篇为自定义四轮小车的ROS导航仿真,与前面自定义机器人导航类似。该篇源码非原创,特此说明,作者博客地址在这里:https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、代价地图配置 三、基本局部规划器配置 四、创建导航包的启动文件 五、运行启动文件 六、为导航功能包集设置rviz 七、导航仿真 前言 上一篇针对我家户型,完成了自定义环境的建图工作。本篇主要完成对导航功能包集的配置,实现机器人在此环境下的定位导航功能。该篇在mbot_sim_gazebo_navigation功
前言 近日古月居和地平线联合举行高校合作计划活动,很荣幸我获得了准可,给我邮寄了旭日X3派,很激动,这也是我第一次写博客,希望记录一些做项目的一些过程和一些心得,与大家一起进步。 正文 一、旭日X3上手初体验 现在我已经收到了地平线的旭日x3派,首先它正面长这个样子,可以说是十分炫酷,右下角还有古月居的标识。 它侧面有一行“AI机器人开发不必从零开始”,真的很令人心动;另一面则是一些
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