此篇为硬件篇,接上一篇“基于stm32的两轮自平衡小车2(原理篇)”。包含自行设计电路板原理图与PCB电路图的过程。详见目录。 目录 stm32管脚分配 硬件原理图 PCB电路图 最后效果图 stm32管脚分配 stm32命名规则 stm32可以通过其命名
我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了如何通过手机蓝牙去控制智能小车,但是存在加减速指令异常的错误,本文主要介绍出现错误的原因,及改正方法。 本系列文章链接: 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(二)———超声波模块、漫
我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,在本系列的上一篇文章中介绍了3种可用来让小车实现避障的传感器,本文作为本系列的第三篇文章,主要介绍如何让车实现自动避障。 本系列文章: ----------------------------------------------------------------------------- &nb
在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的一个工具包(https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros)。需要对yolov
从本文开始,在之后的一段时间里,我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,本文作为本系列的第一篇文章,主要介绍如何让小车动起来。 本系列文章链接: 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(二)———超声波模块、漫反射光电管、4路红外传感器的介绍
在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然,这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的一个工具包(https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros)。需
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析,显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz]即可实现对机器人的控制。如发布[10,0,0,0,0,0]即表示对机器人施加x轴方向10N的力,机器人x轴方向前进;发布[0,0,0,0,0,10]即表示对机器人施加z轴方向10N*m的力矩,机器人偏航方向逆时针转动。
开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用的都是标准的ROS底盘,只需要一个命令就可以启动小车,然后向 cmd_vel话题上发送数据即可控制小车移动的线速度和角速度。使用标准的ROS底盘可
这部分内容相当简单,基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章(链接)。程序对应cabin_controllers/pwm_controller。实际上就是编程实现模型文件中推进器推力与pwm波间的关系的函数。 一、输入输出 监听topic: (1)/command/thrust,格式:
文章目录 Arduino智能小车——小车测速 测速模块的安装 测速模块讲解 测试代码如下 测速效果 可以用于测速的模块很多,比如加速度计、激光、超声波、编码器等等,由于我们对小车速度的测量精度要求不高,因此我们可以借助小车套件里面的码盘配上测速模块对其速度进行测量。 ##准备材料 测速模块 网上的测速模块有很多种外观
现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块,数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章,在此不做介绍,后续主要介绍的是程序中的一些关键点。 本文主要介绍的推力分配模块的几个关键函数。对应程序中的cabin_controllers/thruster_controller。这块可能写得杂且乱。 &n
本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码:网盘链接 (包括前两篇的代码) hector_mapping建图与定位 这种方法的优点是简便,只需要有一个激光雷达即可,支持手持建图,不需要底层的里程计数据, 这里我推荐一篇文章https://blog.csdn.net/weixin_41459903/article/details/102795148 &n
1、创建功能包 创建odom_tf_package功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp 创建odom_tf_pub节点 在src文件夹下新建odom_tf_pub.cpp,代码如下 : (注意第四行的头文件,是上一篇文章所提到的
推进器电机模型文件的内容只有一个:推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时,我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同类型的推进器推力与PWM波的映射关系是不同的,这个有的产品可能会给出,没有的话可能需要自行测定。 在demo中,模型文件的路径为cabin_controllers/cfg/thruster_fo
这一小节将介绍使用键盘,通过串口发布速度指令。 本文所有代码均在 网盘 gtihub 1|0上位机部分 1|1创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg serial_port std_msgs rospy roscpp 1|2编写串口通讯节点 这个节点需要读取arduino发来的数据
概述 小车外形: 功能简介 利用摄像头识别前车尾部的AprilTag,得到前车位置,传回stm32主控板处理,使两车在行驶时保持恒定距离,实现自动跟车。 1.openMV4摄像头 1.1 Apriltag识别与串口传输 AprilTag是一个视觉基准库,在AR,机器人,相机校准领域广泛使
水下平台,如ROV,AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如,改变推进器的布局,添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此,在设计软件架构时,将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件,供程序加载是比较理想方案。 机械模型反应推进器布局等,是根据机器人运动需求进行推力分配的关键。在具体解析的基础控制框架的程序之前,我们
Demo测试时需要岸上PC与树莓派在同一局域网下运行,二者能进行通信。下水测试时总的设备连接大致如下图。 Fathom-X Interface实际上就是Fathom-X通信板通过网线与一个USB转换器相连,其通过与PC连接后即解决了供电问题,也解决了网络通信问题。Bluerov本体里Fathom-X通信板通过网线与树莓派连接。零浮力缆将两块Fa
本文主要介绍ROV水下目标跟踪的简易demo软件实现的思路。 一、视觉模块 视觉模块的任务为:通过单目相机识别目标,并计算目标中心位置与图像中心位置的偏差,通过PID控制器得到控制量。demo中得到的控制量可以理解为竖直方向的推力,以及偏航(yaw)方向的转矩。分别实现在图像坐标下y方向和x方向的目标跟踪。 1、单目相机驱动 单目相机接在树莓
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