自研机器人协调控制系统(2)——六足舞蹈篇 前言 系统 关于本文 一. 后4足站定舞蹈部分 1. 螳螂拳 1) 蓄势 2) 出拳 2. 太极 1) 云手 2) 收势 二. 6足舞蹈部分 1. 平移 2. 自动转向 3. 精确踩点 4. 拔河舞 三. 双手空间定点站定运动 1. 扭腰舞 2. 螺旋舞 四. 4足行走舞蹈部分 1. 前后4足行走
效果:通过can总线直接向机械手控制器发送控制指令,实现机械手闭合控制,同时实现六维力传感器数据实时监测。环境:ubuntu14.04+ROS indigo+pcan驱动(插入pcan后,能够使用ls /dev/pcan*显示出端口名称)。 [正文] 通过libpcan库操作can总线实现数据发送、读取,按照机械手控制器的数据格式要求,即可实现机械手和六维力传感器的驱动。可以通过两种方法获
倒立摆制作全过程 最近在练习pid的控制算法,就选用了2013年的电子设计国赛题目:倒立摆 。 首先给你们看看我的成果 注意哦:倒立摆不是靠上面黄色的传感器保持平衡的,而是通过下面的电机左右扭动使得摆杆不掉下来,难度可不小了。 材料准备 1.机械部分 如图所示选好电机和角位移传感器进行组装就好了,这个部分是我直接网上购买的,如果要自己装也是可以的,不过会比较麻烦,结构差不多的。 2.主控部分
写在前面 这篇博客不同于前面的树莓派和底盘子系统的控制了,而是要进行讲解分析如何通过arduino控制步进电机移动丝杆实现拨片架的水平移动了,那么为什么要实现这么一个功能呢?原因很简单,因为我们的购物机器人依靠拨片拨取货物,但是在货架上或者仓库里的时候,购物机器人的拨片可能拨不到货物,因此就需要依靠丝杆带动拨片架去拨取货物。 实现效果 步进电机驱动介绍 TB6600型驱动器接线方法 TB6600
上次我们浅谈了一下全向轮小车运动学分析,那么今天我们聊聊两轮差速小车的运动分析吧。 首先看看两轮差速小车的特点吧,机器人左右两侧是驱动轮,分别由两个电机驱动,而前后是被动轮,采用万向轮。通过调节左右驱动的速度,控制机器人运动:若左右驱动轮的速度相同,则机器人直线运动,若左右轮速度不同(有差异),则机器人做圆周运动。 我们可以发现使用两轮差速进行运动控制时,
自研机器人协调控制系统,挑战部分波士顿动力实验效果 一.系统简介 功能 使用 实验 二.详细实验解读 波士顿动力近似试验1:空间定点 自定义试验1:太极云手 自定义试验2:醉鬼 自定义试验3:边转边走 自定义试验4:平移 自定义试验5:自动变向 波士顿动力近似试验2:过独木桥 波士顿动力近似实验3:走桩 波士顿动力近似实验4:看点绕圈 波士顿动力近
四、滚动控制尽管优化向量ΔU包含了N c个控制变量序列,但是根据滚动控制原理,通常只使用这一序列中的第一个变量,即)Δu(k i ),忽略这一序列中的其余变量。当下一可采样周期到来时,使用新观测的状态变量x(k i +1),重复以上优化过程,计算出新的控制变量序列,从而使优化窗口不断向前推进,每一采样时刻都进行实时预测与优化。 例:继续上例,一阶系统模型状态空间为: 考虑r_w=0的情况。初始
基本方案 在我的机器人底下的正中间有2个光电传感器,示意图如下首先来介绍一下为什么购物机器人要数白色交叉点吧,因为购物机器人在接收树莓派指令的时候会接收运动方向和运动格数,在前进或者后退的直走类过程中,购物机器人接收到要走的格数是怎么确定的呢?就是通过数白色交叉点的个数。举例子来说,假设树莓派让购物机器人前进3格,那么购物机器人就会一直按照前进的速度控制和方向控制来运动,当购物机器人数到了3个白色
[二]单片机控制舵机 我们知道,舵机和步进电机、直流电机等都是感性负载,单片机的驱动电流较小,我们驱动直流电机、步进电机的时候都使用了驱动模块,也就是功率放大器件。那驱动舵机的时候是否需要呢?因为舵机内部集成了驱动电路,可以对我们输入的PWM信号直接采样,所以,控制舵机的时候,用一个单片机的PWM输出引脚即可,这大大精简了电路的设计。 供电电压与电流 2.舵机的速度控制舵机的驱动是比较容易
引言 来吧,开始我们的遥控船教学,本期来做一下我们遥控船需要的硬件。 直接进入正题~ 正文 上面的视频就是我们遥控船的一个实现,当然里面有些多余的功能就不用太纠结啦,这个遥控船是小白一个项目中的一小部分。 小白带大家完成遥控船,以及这个船的定点功能的实现。 首先是对这个功能系统性的剖析一下,大致分为三个部分,一个是船的主控,一个是船的驱动,最后就是遥控
问题分析 连接购物车 出发前购物机器人是车头与购物车的车头呈垂直的,因此,为了拿到购物车,我们就需要前进半格,然后左转,并且后退一格,最后再去连接购物车购物机器人完成前进,左转,后退的动作之后就是现在这个位置啦,接下来我们就要借助HC-SR04超声波传感器来进行定位连接购物车了后面的超声波传感器的位置 准备抓取货物 因为我们需要抓取货物,因此购物机器人是前端光电传感器压白色循迹线拍照停车的,但是我
六、机器人鲁棒自适应PD控制 6.1 问题的提出 对于具有强耦合性和非线性的机器人系统而言,线性PD控制是最为简单且行之有效的控制方法,在工业机器人中得到了广泛应用。但实践表明,线性PD控制往往要求驱动机构有很大的初始输出,而实际驱动机构(通常是电机)往往不可能提供过大的初始力矩,且机械臂本身所承受的最大力矩也是有限的,这将使通过增大PD控制系数来进一步提高系数的性能受到限制。鉴于此,
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,请大家查看_ 由于后面的MTPA和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行,在此记录下矢量控制的其他波形,供日后参考。1
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题
一、MPC简介 1.1 预测控制的日常应用 模型预测控制的设计目标是计算未来控制变量u的轨迹,以优化未来的系统输出y。优化过程在一个有限的时间窗口进行,并且利用优化时间窗口开始时的系统信息进行优化。为了理解预测控制的基本思想,以一个日常工作为例来进行说明。工作从上午9点开始,团队的工作目标是完成一个液体容器模型预测控制系统的设计和实现任务。我们会计划好接下来8个小时的工作内容,但是只按照接下来一个
3 转速环开环传函及其特性 转速环的传递函数框图中各个环节的来源,在前两个文章已经详细说明。接下来就应该对转速环的开环传递函数特性进行分析,及其整定策略进行详细的探究了。 以上为转速环的传函框图,经过计算可得开环传递函数为(电流环等效于1/3Ts*s+1),转速环的开环传递函数是一个典型的二阶系统,对于典型二阶系统而言,要想保证系统性能,仍然是保证中频带的斜率为-20db,中频带宽也需要满足系统
七、基于计算力矩法的滑模控制 计算力矩法是机器人控制中较常用的方法,该方法基于机器人模型中各项的估计值进行控制律的设计。 7.1 系统描述 机器人机械手的模型为: 其中为正定质量惯性矩阵,为哥氏力、离心力,为重力。 7.2 控制律设计 当不知道机器人的惯性参数时,根据计算力矩法,取控制律为
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