工程中由于自定义的msg或srv比较多,通常会单独把自定义的内容放入一个pkg。本节我们新建一个叫public_pkg的pkg。 $ catkin_create_pkg public_pkg std_msgs roscpp 1 自定义msg文件 新建目录msg, 并新增我们自定义的CustomMsg.msg string name uint8 age 修改CMakeLists.txt
滑模变结构控制在机器人运动轨迹控制中应用最为广泛,特别是非约束移动机器人WMR运动控制。机器人系统中很多参数是不确定的、存在波动的,比如本体部件的转动惯量、驱动电机的电感系数、摩擦系数、电机驱动电压等等。 WMR机器人滑模变结构控制是建立在运动学、动力学和电机模型上,本文针对双轮驱WMR三模型推导过程进行简单介绍。 参考文献: 1.Cao Z, Yin L, Fu Y, et al. Adapt
这里主要通过对人脸的分析,得出,年龄,性别,种族,表情,魅力值等属性。 所有的这些问题中,有分类问题也有回归问题,准确的说是一个多标签的分类+回归问题。 对于多标签问题,对于caffe有2种处理思路,一种是使用HDF5格式,另一种就是修改caffe源码。 1.数据准备 这里同时进行2种方式的说明。 (1)修改源码,主要修改cafferoot/tools/convert_imageset.cp
今年的能量机关在识别的难度上降低了,难在怎么打中。能量机关我只写了识别部分,因为没有道具可以做测试,焊灯条的同学焊的千辛万苦也没焊出可以用的灯条。当然纯手工焊这么大面积的灯条非常困难,前几天打算做一个迷你版的风车能量机关,只焊了一个扇叶就放弃了,太耗时间了。 因为关于风车能量机关的教程已经有很多了,而且我自己写的程序没有经过实战不好说好不好使,这篇就划划水给几个链接吧------2019/9/14
梁政:机器人工程师进阶之路(五)雅可比矩阵和微分运动 空间雅可比(Space Jacobian) 已知末端位姿为 对末端位置求时间导数 且 空间运动旋量 那么可以写为矩阵形式 其中 。 物体雅可比(Body Jacobian) 和空间雅可比相同,已知末端位姿矩阵 那么可以写为矩阵形式 其中 。 两者之间的转换关系 H1=105.03;W1=80.09;L1=174
0. 前言 对于我们这些搞机器人的工程师来说,当前嵌入式开发板需要安装一些外网才能安装的软件包时,总需要我们从电脑下载相应的软件包然后remote到嵌入式开发板中,这导致我们配置非常繁琐,为此本文提供一套小米4C刷openwrt并配置的文章,来方便各位工程师配置嵌入式环境 1. 认识刷机 上面的图片是小米4C的配置,虽然4C没有usb口,但是搞一搞环境搭建还是ok的。 开启Telnet 和 FTP
ros中的通信方式有三种: Topic 类似于mq(消息队列),异步收发;分为publisher和subscriber; Service 类似http请求,同步; Action 基于topic,实现了一种类似于service的请求/响应通讯机制,区别在于action带有反馈机制,用来不断向客户端反馈任务的进度,并且还支持在任务中途中止运行。常用于机器人的操控。 本教程重点介绍Topi
第3章 控制系统与运动控制 工业机器人控制器 分类:按开放程度,体系结构分类 集中式控制器vs 分布式控制器,原理,比较 集中式控制 分布式控制 原理 “分散控制,集中管理”,为一个开放、实时、精确的机器人控制系统。常采用两级控制方式,由上位机和下位机组成。 优点 硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的最优控制,整体性与协调性较好
STM32按键控制L298N驱动两直流电机正反转以及停止 一、包括的部件1.stm32f103zet62.l298n3.电机4.其他 二、硬件连接 缺键盘,直接用了整个开发板…没有12V电源,用了升压板…卑微…然后就是… L298N上:1、OUT1、2接一个电机;3、4 接接一个电机。如果最后方向和你想的不一样,1、2或者3、4反过来接电机上。2、IN1、2、3、4分别接PA2、3、4、53、12
运行环境:VS2008 人脸检测库:于仕琪老师的人脸检测库 程序解析: 程序主要实现了3个卷积层的操作,通过训练获得这3个卷积层的权值。预测的时候就根据这些权值进行相应的分类操作。 前向传播: int CLayer::FeedForward(double* pInput, bool bDisp) { if (!pInput) { return -1; } m_pInput = pI
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 一、urdf简介 urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件,采用XML格式书写。 urdf:统一机器人描述格式; xacro:升级版的urdf,简化了urdf模型,用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考: https://link.zhihu.com/?target=https%3A//wiki
0 前言 前几章介绍了PID常规的方法,主要是比例、积分和微分,本节主要涉及在实际工程中积分项的处理,也即是消除由于积分的引入而造成的影响。在实际应用中对于积分总是又爱又恨,爱的是它可以提高系统的控制精度,恨的是总是会引入这样和那样的问题,让人头疼不已。 李忠:PID控制器学习笔记之一PID概述 李忠:PID控制学习笔记之二增量PID 1.积分的作用 在传统的PID控制中,引入积分项的目的主
如何建立多输入多输出的运动模型,这是建立运动控制的前提。 笔记内容: 1. 轮式机器人运动学模型、坐标系与变换 2. 轮式机器人动力学模型 3. 状态方程与误差动力学模型 本文参考论文: 1.IMU-based localization and slip estimation for skid-steered mobile robots 2.Trajectory tracking with col
一、是什么开源项目? 从本博文开始将开源一个基于ROS系统的自主移动机器人项目,该项目基于一个差动轮机器人平台展开,机器人的设计效果图和实物图如下图1所示。 图1 设计图和实物图 所有涉及该机器人的设计文件和组成构件将全部通过BSD协议开源,具体开源的内容为: 1. 机械结构设计文件。 为了尽可能的降低成本,本机器人
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取(基本原理) 首先让各位关注我的朋友们久等了,这个项目是我本科的毕业设计,写到四之后,我就一直忙于各种各样的事情,没有时间继续写了,十分抱歉。 最近我终于抽出时间了 ,看了看之前写的,总觉得代码过多而原理过少。而且之前做项目的时候,走了不少弯路,甚至不少错路,这也写进去了。因此,在这里,我打算重开本专题,把我的毕设
概览算法原理solvePnP的使用流程实验:测量二维码相对于摄像头的位置RoboMaster视觉程序中的位置解算扩展 概览 上篇文章讲到了可以用小孔成像原理得到图像中某点相对于摄像头的转角,可以用这个来对所需要转角的测量。 但是这个方法有很大的局限性,它只能得到相对于摄像头中心的转角。而在实际应用中摄像头肯定不会在云台的轴上,每次以相对摄像头中心的转角来指挥云台运动就会有误差。 如果摄像头是放在枪
论文实验 作者汇报了他的方法在AMR语义分析和AMR转文本方面的表现,转换的语言包括德语(DE),西班牙语(ES)和意大利语(IT)。这个模型是在英语数据集上进行的预训练和微调,但是DE,ES和IT都是在目标数据集上做的评估。 实验设置 预训练数据集 德语:WMT14英转德数据集,在预处理之后包含3.9M对句子;西班牙语和意大利语:作者使用的是德语的并行数据集,包含1.9M对英翻西班牙和1.9M对
第1章 绪论 工业机器人的定义 定义,四个共同特征 共同特征:结构化、通用性、智能化 工业机器人的分类 按技术水平分类的三代机器人及其特点,按构型分类的机器人类别及特点 表格 1按工业机器人的技术等级划分 第n代工业机器人 分类 特点 1 示教再现型机器人 (计算智能型) 第一代工业机器人主要采取“示教-再现”编程方式,能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。 1 安装 ros 安装步骤请参考 安装教程 该页面是ROS Melodic版本。本系列教程提供的代码均为在Ubuntu18.04上实测通过。 2 创建ros node 2.1 创建cat
自2012年深度学习火起来后,AlexNet,vgg16,vgg19,gooGleNet,caffeNet,faster RCNN等,各种模型层出不群,颇有文艺复兴时的形态。 在各种顶会论文中,对年龄和性别的检测的论文还是比较少的。而本文将要讲解的是2015年的一篇cvpr,Age and Gender Classification using Convolutional Neural Netwo
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