目录 前言 一、现有仿真软件介绍 1、CarSim 2、PreScan 3、 CARLA 4、 LGSVL Simulator 5、比较 二、lgsvl安装 1.硬件要求 2.安装步骤 三、lgsvl使用 1.在线使用 2.离线使用 3.与ROS联仿 四、一些开车快捷键 参考文献 总结 前言 自动驾驶仿真软件lgsvl在ubuntu的安装和配置
目录 前言 一、ROS程序总体开发流程 1.创建工作空间及功能包 2.CmakeLists.txt 3.package.xml 二、ROS官方数据结构 三、话题通讯 1.话题发布&订阅 2.自定义话题发布&订阅 四、服务通讯 1.客户端&服务端 2.自定义客户端&服务端 五、参数通讯 1.参数 2.动态参数 六、配置launch文件
目录 前言 一、遍历介绍 二、先序遍历 编辑 1.递归 2.非递归 三、中序遍历 1.递归 2.非递归 四、后序遍历 1.递归 2.非递归 五、层序遍历 六、参考文献 前言 二叉树的 先序遍历、中序遍历、后序遍历、层序遍历(BFS)。 一、遍历介绍 按照事先约
系列文章目录 一、lanelet2简介 二、lanelet2地图制作 三、官方示例阅读(上篇 01~03) 目录 系列文章目录 前言 一、01_dealing_with_lanelet_primitives 1.part0Primitives(); 2.part1Points(); 3.part2LineStrings(); 4.part3Polygons(); 5.p
目录 前言 一、ego车辆配置 1.传感器类型 1.1Color Camera 1.2LiDAR 1.3GPS 1.4IMU 1.5LGSVL Control 1.6Keyboard Control 1.7Depth Camera 1.8Segmentation Camera 1.9Radar 1.103D Ground Truth 1.11Lane-line
系列文章目录 一、lanelet2简介 目录 系列文章目录 前言 一、lanelet2是什么? 二、lanelet2标准格式 1.node 2.way 3.relation 总结 前言 基本数据类型介绍 lanelet2对每一个基本类A有以下四种数据类型: Class A APtr = std::
系列文章目录 一、lanelet2简介 二、lanelet2地图制作 目录 系列文章目录 前言 一、查MGRS分区 二、制作地图 1.初始化 2.导入数据 3、绘制道路 4.保存数据 三、ROS中查看 总结 前言 本篇讲述如何基于激光雷达制作自己的osm高精地图 需要提前准备: 1.pcd点云文件,激光雷达通过slam得到的点云图,slam算法可以
目录 前言 一、三维空间的位姿描述和齐次变换 1.位置描述——位置矢量 2.方位的描述——旋转矩阵 二、欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的转换 1.欧拉角转旋转矩阵 2.旋转矩阵转欧拉角 3.旋转矩阵转四元数 4.四元数转旋转矩阵 5.四元数转欧拉角 6.欧拉角转四元数 三、Eigen库计算位姿变换 1.旋转向量 2.旋转矩阵 3.欧拉角 4.四元数 5.齐次欧式
目录 前言 一、用途 二、原理与实现 1.流程 2.伪代码 3.代码 三、参考文献 前言 迪杰斯特拉算法(Dijkstra)是由荷兰计算机科学家狄克斯特拉于1959年提出的,因此又叫狄克斯特拉算法。是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法,解决的是有权图中最短路径问题。迪杰斯特拉算法主要特点是从起始点开始,采用贪心算法的策略,每次遍历到始点距离最近且未访问过的顶点的
目录 前言 一、Dubins 二、车辆简单模型 三、Dubins曲线计算 1.坐标变换 2.LSL 3.LRL 4.RSR 5.LSR 6.RSL 7.RLR 8.计算每一段终点 左转 右转 直行 四、C++与ROS实现 五、参考文献 前言 本博客讲述Dubins曲线推导过程与实现。参考了一些博主的成果,仅供自己学习记录使用。 一、Dubins
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