============================================================================================== ============================================================================================== opencv3
背景: colmap下进行三维重建可以利用最小割将图片分块,局部进行重建,利用分布式可以加速此流程。 最小割简单示意: s为起点,t为终点,阻断s到t的流量的代价最小的割的集合,叫做最小割。 normalized N cut 带权重的最小割,因为实际graph中没有s和t,如果只想把整个graph切成两部分,就可能出现下图min-cut 1和min-cut 2。 引入norm
更新:对于特征匹配和三维重建的影响,下列所有因素都只是量变,根本因素是拼接和裁剪造成的各种畸变,后续会把新实验结果放上来。 稀疏重建中,航空倾斜摄影效果较好,主要源于视角统一,高空俯瞰。星型网状的拓扑结构,源于跨航带跨图片的远距离关联性与较好的回环检测。 而街景较为单一,地面视角,朝左和朝右并不能重叠。采用绕圈对向采集,利用去程的左和返程的右视角额外补充匹配效果,不过景深变化过大,
简介:不对具体功能系统讲解,网上已经很多了,只记录关键点和踩坑点。 没什么用的目录 cartographer与ros环境开发经验技巧总结 ROS 一个非官方的ROS教程 tf ROS 中断循环的方法 ROS::BAG 分批录制和连续播放 catkin rebuild roslaunch log 打印 ro
Ubuntu 20虚拟机环境安装 高翔原视频是ubuntu14.04,看了一下,有很多库都有兼容问题,所以初步按这个Ubuntu 20装: 这个教程是ubuntu20的,用ubuntu14会不兼容,比如qt5.12.12无法安装等(需要5.12.3)。和我之前安装的主要区别:之前用的是非虚拟机还装了ros的ubuntu20,现在裸ubuntu20. 视觉SLAM十四讲slambo
转一些obj文件格式的说明,顺带把需要用的东西做了标注! ========================================================================= OBJ文件是一种文本文件,可以直接用写字板打开进行查看和编辑修改。1、OBJ文件的特点OBJ3.0文件格式支持直线(Line)、多边形(Polygon)、表面(Surface)和自由形态
目录 ROS-kinetic LIO-SAM作者推荐的依赖环境 手动下载安装GTSAM 建立一个catkin工作空间,编译LIO-SAM LIO-SAM编译失败 vmware共享文件问题 运行LIO-SAM 运行报错 保存点云 安装PCL VMWARE workstation15+UBUNTU16.04.7+ros-kinetic+gtsam4.0.0 (默认16.04比较
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