《Originbot控制器电路分析》

寧战士

分类：RDK开发套件

个人专栏：《我与OriginBot的2023》

发布时间 2023.11.28阅读数 1195 评论数 0

0x00 官方仓库

originbot ： originbot 机器人端功能包仓库;
originbot_desktop : originbot电脑端功能包仓库;
originbot_controller : originbot控制器源码仓库;

本节我们一起来分析一下，下位机控制器端电路原理及通信协议;

0x01 控制器仓库内容

D:.
├─firmware
├─images
├─material
│ ├─数据手册
│ ├─电气图纸
│ └─通信协议
├─source
│ └─originbot_controller_project
│ ├─DebugConfig
│ ├─List
│ ├─Obj
│ ├─RTE
│ │ └─_Project
│ ├─Source
│ │ ├─APP
│ │ └─Drive
│ └─STM32F10xLib
│ ├─inc
│ ├─Include
│ ├─M3
│ ├─src
│ └─startup
└─tools

firmware ：存放下位机固件（*.hex）文件;

images : 小车照片一张;

material : 数据手册，电气图纸(AD原理图)，通信协议; 本节重点;

source : 下位机源程序;

tools: FlyMcu.exe MCU下载器;

0x02 OriginBot_Controller原理图

做硬件和做软件一样，要分模块，高内聚低耦合; PCB模块化布局，布线各模块间留有接口组合成一个系统;

0x03 STM32F103C8T6 最小系统

STM32F103C8T6单片机简介-CSDN博客

STM32F103C8T6单片机采用LQFP48封装设计，芯片一共引出44只引脚，其中A口有A0-A15共16个引脚，B口有B0-B15共16个引脚，C口有C13-C15共3个引脚，D口有D0-D1共两个引脚。

值得注意的是最小核心板C14和C15接了32.768K晶振，D0和D1接了8MHz晶振。

控制板可选两种程序下载接口，分别是ISP下载和SWD下载;

ISP下载

通过Type-C座子或者J5排针进行程序下载。

串口芯片采用 CH340C，这里2号管脚TXD 上的 SS14二极管的作用是防止电流倒灌; 当 MCU 需要复位以实现下载时，发现复位不成功，可能也是由于该原因造成的。

CH340电路设计电压匹配和防止电流倒灌问题-CSDN博客

RTS# 和 DTR# ，Q2，Q3 实现了自动下载电路，具体原理如下：

这两个引脚：DTR#和RTS#都是输出类型， MCUISP(一键下载工具)，会控制CH340这两个引脚的高低电平状态，通过控制DTR#和RST#这两个引脚的高低电平状态，从而控制STM32的BOOT0 和 RESET.

DTR#、RST#初始状态的时都是高电平，
在启用下载的时候，DTR#维持高，RST#拉低，此时两个三极管Q2 和Q3 导通，那么BOOT0 为高电平，RESET为低电平复位，然后DTR#变低，Q2不导通，复位结束，此时BOOT0 为高电平。由启动模式可知，stm32的启动模式变为从系统存储器启动，启用串口下载，STM32 和 MCUISP下载软件进行通信，进行代码下载，等到代码下载结束时 RST#先变为高电平，然后DTR#在变成高电平。如果DTR#先变成高电平，那么会在一次产生复位。

D8 二极管同理，防倒灌;