文章目录 bsplinepolytraj cubicpolytraj quinticpolytraj rottraj transformtraj trapveltraj 参考 bsplinepolytraj 使用b样条生成多项式轨迹。 % 生成一个分段三次b样条轨迹 % control points---表示一组二维xy控制点,控制点构成直
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第一篇文章主要介绍如何进行环境的创建,还有一定要记得读前言!!! 一、前言(本系列文章简介) 本系列文章共四篇,主要介绍用MATLAB实现基于A_算法的路径规划,前两篇文章的主要内容是逐行详细解释我从网上找的一个源代码,我拿到这个源代码的时候只有寥寥几行英文的注释,我看了几遍后将其添
目录 树莓派控制无人机实现定点降落(五)——设计地标以及gazebo导入模型方法 1、将地标图像导入gazebo中的方法: 2、对于地标设计 3、改进地标 树莓派控制无人机实现定点降落(五)——设计地标以及gazebo导入模型方法 1、将地标图像导入gazebo中的方法:
一、MATLAB基本功能 1、MATLAB帮助 (1)help函数 help可用于查看对应函数的帮助文本 (2)lookfor函数 如果不知道具体的函数名,单知道函数相关的某个关键字,则可以使用lookfor进行查找。 (3)常见帮助命令 2、简单实例  
目录 树莓派控制无人机实现定点降落(四)——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建 1、编译px4_sitl_default 2、编译gazebo 3、仿真 3、尝试offboard_node 4、无人机添加单目相机 树莓派控制无人机实现定点降落(四)——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建 1、编译px4_sitl_d
与ROS通讯 1 Webots仿真 2 Gazebo仿真 3 Stage仿真 参考资料 目前ROS中存在webots、gazebo、stage三种仿真环境。 1 Webots仿真 Webots [1] 是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时候,对我们这些初学者并不友好。webot在
ExampleHelperRobotSimulator类 文章目录 ExampleHelperRobotSimulator类 1. 介绍 2. 使用方法 连接ROS 模拟器属性 robot class 1. 介绍 ExampleHelperRobotSimulator是MATLAB机器人仿真中常用的一个类
文章目录 inverseKinematics 利用创建得到的ik对象进行解算 例子 constraintAiming class constraintJointBounds constraintCartesianBounds constraintOrientationTarget constra
添加激光传感器 1 添加2D雷达实体 2 添加3D雷达实体 参考资料 激光雷达的添加比较简单,webots中已经为我们预设了几种激光雷达(包含2D和3D) 1 添加2D雷达实体 这里我们我们选择库中的2D激光(SickLms291) step1: 在Robot中添加 camera(camera相机) step2: 设置lidar的名称(这个在控制器中会用到),同时设置相机
模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法,可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解,也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. Gelatt和M. P. Vecchi在1983年所发明。而V. Černý在1985年也独立发明此算法。 在这里不讲解模拟退火算法的基础知识,重点对模拟退火算法的两种应用程序做解析,需要了解
《一》实现步骤: (1)启动 Gazebo 模拟器; (2)起飞无人机并开始录制一个 rosbag; (3)控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈; (4)停止 rosbag 录制并使用提供的脚本提取图片; (5)使用提供的网站构建模型 前期准备: (1)更新GAAS 1)改变路径到GAAS 所在的路径或者在GAAS 打开终端 cd /ho
目录 1.两种智能小车的构造简介 2.需要的软件与硬件 3. Car-like小车建模与仿真 3.1 模型推导 3.2 Simulink模型搭建 3.3 Car-like小车模型仿真 4.Tank-like小车建模与仿真 4.1 模型推导 4.2 Simulink模型搭建 4.3 控制器推导
Matlab航迹规划仿真——OBG栅格详解 文章目录 章节简介 OBG地图导入 Robotics BOG map构建 构建空白BOG地图 填充栅格 方式1:“小”栅格 方式2:“大”栅格 方式3:从导入图片生成BOG地图 获取地图数据 方式1:判
文章目录 运动学模型 小车坐标系下运动模型分析 小车坐标系与世界坐标系转换 小车坐标系转换到世界坐标系 世界坐标系转换到小车坐标系 小车运动与电机转动对应关系 完整代码 运动学模型 三轮全向轮小车结构示意图如图所示: 图中V1,V2和V3也分别
嗨伙计们,我又来啦~ 想了这么长时间,终于准备着手了!今天跟大家一起分享下webots中是如何实现LQR控制的。 今天就不多啰嗦了,下面开始进入我要跟大家分享的内容。 还是老样子,我们先来介绍一下文章安排:第一部分,我们将在webots中进行仿真建模;第二部分,我们会对仿真模型进行物理建模,得到动力学方程;第三部分,跟大
Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下,连接两个二维平面(即X-Y平面)的最短路径,并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–Shepp曲线。 在1957念, Lester Eli Dubins (1920–2010) 证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成(两点之间的路径必
开发平台:unity2017 个人版 目前实现的效果: 无人机的模型是采用moya软件制作。 控制代码是使用C#语言。 总结C#语言的用法: (1)脚本的生命周期 1)Awake():在游戏运行时调用,用于初始化,在加载场景时运行。 2)Start()在
全文框架 一、基础操作 1.1 基本函数 部分函数的笔记: Mean(): M = mean(A) 返回A的平均值,A为向量时返回所有值的平均值,A为矩阵时返回行向量,其中每一个值为该列的平均值。因此求矩阵所有元素平均值时要用两次mean()。 Imadjust(): J = imadjust(I,[lo
与ROS节点通讯 1 设置webots控制器 2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了如何在webots中添加传感器(IMU 相机 雷达 GPS),但是我们使用webots的目的还是希望用webots来模拟真实的硬件并与ROS相连接。这篇博客中我们开始介绍webots中搭建的模型如何把数据
主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪,现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是:meanshift(均值漂移),Camshift(meanshift的优化版本),KCF,光流法等。 我们本章主要介绍的是前两种,meanshift(均值漂移)以及Camshift(meanshift的优化版本) 均值漂移 首先我们需要了解什么是均值漂移,该算法是一种寻找概率函数离散样本的最
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