前言:几天前就在打浦桥程序员公众号上了解到MATLAB 2020b更新的消息,过了几天才在Mathworks中国区的官网公众号上看到了更新的消息。由于之前使用的版本一直是MATLAB 2018a,长期以来没有太关注更新后的功能。于是花了一天时间下载并简单地试用了一下下新版本的里面关于机器人的工具【主要是Robotics System Toolbox和ROS Toolbox】。这里简单地做个不入流的
惯性张量是什么? 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量,并且它是一个矩阵。它通常表示为: 我们最熟悉的一个很容易和惯性张量混淆的量就是转动惯量,注意,这个确实是一个量,只是一个数字,而不是矩阵。 一般来说,教科书中区别这二者是说转动惯量是描述刚体绕定轴转动的惯性的量,而惯性张量则是描述刚体绕定点转动的惯性的量。但是
Hello,欢迎做客我的博客! 在动力学仿真中,我们不得不采用迭代的方法进行数值计算,这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是,我们在建立模型时,考虑的都是连续的情况,那么如何将一个连续的模型转换为离散模型呢? 这篇文章将告诉你答案。 1 模型表示方法 1.1 连续模型 1.2 离散模型 其中,Δ T \Delta TΔT是采样周
前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“ 上一章我们将模型导入到rviz中并成功的动起来了,但是rviz软件环境主要是用于数据可视化的,处理数据比较方便,真实环境的模型仿真还是需要在gazebo中进行。 urdf文件讲解 我们之前在16.1中配置的urdf文件只配置了模型的链接方式和形状颜色,只有
前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型,这一章在基础上做一些优化,并让他跑起来 准备工作 安装arbotix功能包,用于发布速度命令并执行 sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix 安装joint-state-publ
前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人,但是turtlebot略显笨重,为了纪念下本科参加的飞思卡尔,尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录,工作空间为SmartCar_ws,资源文件夹src mkdir -p ~/SmartCar_ws/src 初始化工作空间 cd ~/SmartCar_ws/src
上一篇文章中,写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上,有一个细节值得注意,那就是在联立(1)和(2)方程,求解鱼头加速度,这一步中,是如何联立求解的。一般有两种方式: (1) 假设当前加速度已知,因此,鱼尾的力可以根据(2)式求出,从而把求出的F代入到(1)式中去,求出VbV_bVb。这也是我们上一篇文章中,使用到的联立求解办法。 (2) 假设当前加速度未知
前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人,和它相似的是pr2机器人,pr2有两条胳膊。 fetch: PR2: fetch相关资料 http://wiki.ros.org/Robots/fetch http://docs.fetchrobotics.com
1、前记: 此篇说说利用如何在Matlab中进行机器人轨迹规划(Trajectory Planning)。先利用机器人工具箱(Robotics Toolbox)函数jtraj和ctraj作演示,来初步认识机器人轨迹规划如何在任务空间(Task Space)和关节空间(Joint Space)实现的,并再之前的系列中更新GUI的演示功能。 2、问题描述 轨迹规划是整个导航或运动规划问题的子集。典型的
嗨,又和大家见面了!上次我们在《Webots建模指南3 -ROS控制篇(上)》这篇文章中梳理了Webots与ROS的通信过程,今天我就来带大家一起实操一下,看看Webots怎样实现ROS联合仿真,话不多说,下面进入正题~ 1.准备工作 环境说明: Ubuntu 18.04 LTS Webots R2020a-rev1 ROS Melodic 相信大家是老ROS了,新
又和大家见面了!今天跟大家聊聊Webots是如何跟ROS联合仿真的,话不多说,直接进入正题~ 1.开餐前的准备 关于仿真环境和机器人咱就不再重复建模了,还用上次的小车,具体参见文章《Webots建模指南2 – 机器人建模》,只不过在它的基础上又加了一个激光雷达。 哦!瞧瞧这绿的让人发慌的车轮子,瞧瞧这可怜的Kinect,为了给激光雷达留位置只能悬空在那儿~
1. GPS from controller import Robot from controller import GPS robot = Robot() timeStep = getBasicTimeStep() gps = robot.getGPS("gps_name") gps.enable(timeStep) gps.disable() # 获取当前GPS测量值,
Gazebo多无人机编队仿真 上篇文章中我们主要讲到了怎么利用Matlab根据仿真多无人机编队的情况,最终的效果通过Matlab的可视化工具展示了出来,这篇文章,我们就来介绍怎么将Matlab的多无人机编队的效果通过Gazebo的3d物理仿真软件展示出来,这里我们主要利用了rotor_simulition的无人机仿真工具。 多无人机仿真环境搭建 在多无人机仿真环境搭建中我们主要利用了roto
基于px4的无人机自主导航 在ros的学习过程中我们经常可以看到自主导航的小车,那么无人机是否也能像小车一样建图导航呢?本文即主要介绍如何在px4平台基础上进行无人机自主导航仿真实验。 ROS导航框架介绍 无人机导航运动控制系统大致分为五个层次的架构,从高到低依次为:给定目标位置->建图定位->路径规划->底层控制->无人机转子速度。总结起来如下图所示:
多无人机编队近些年也不断有学者研究,简单的无人机编队运动总的来说就是平移与旋转的结合,本文将多无人机编队的运动转变成参考坐标系的运动控制,对参考坐标系的平移与旋转做闭环控制,利用Matlab的simulink工具进行仿真实现。 多无人机编队原理 在编队系统中,无人机所需要的最大加速度取决于离参考坐标系原点距离最远的无人机,推导得到最远距离dmax与无人机最大加速度amax之间的关系:
1、前记: 在这篇博文之前,已经对RST中机器人的运动方式有了初步的尝试,如 Robotics System Toolbox中的机器人运动(1)和Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪。 正运动方式--->单独控制各关节运动,被控对象--->各个单独关节,控制方式--->各关节变量驱动单轴; 逆运
1、前记: 在继Robotics System Toolbox中的机器人运动(1),和具有逆运动学的2维轨迹跟踪(翻译--个人学习记录)这俩篇博客后,细细的研究了Robotics System Toolbox工具箱中的逆运动求解函数,发现必须要有足够的信息才能够将机器臂的各关节很好的控制起来,而足够的信息就是各关节的角度变化信息是怎样形成的。如Robotics System Toolbox中的机
1、前记: 在MATLAB机器人可视化中提到过可以将含有URDF的机器人文件和对应stl格式部件导入到matlab并做运动控制。这一方面的资料真心少,从例子和帮助文档中学习太幸苦了。一些函数用法(https://www.mathworks.com/help/robotics/referencelist.html?type=function&s_cid=doc_ftr)不太熟悉。正逆运动学
说明 机械臂末端执行器的种类很多,目前针对目标抓取最常使用的末端执行器就是夹抓和真空吸盘式。但是在gazebo仿真中,需要对抓取目标模型进行摩擦等物理属性进行设置,同时对机械臂的碰撞检测也需要进行一个调整,这个过程对与不熟悉ros仿真和gazebo模型设置的人来说是比较痛苦的,因此,我在本文介绍一种在工业上也经常使用的vacuum。 不了解vacuum的
前言:续写一知半解系列,在上一篇中相信对大家对GUI的控件操作和与Simulink数据传递比较熟悉了。这篇主要解决下上次留下的问题。主要包括 :(1)GUI界面其他控件说明。包括运行时间,工具箱机器人显示和末端位姿计算显示,利用工具箱逆解函数ikine对末端进行操作。(2)PID参数的调节。 1、GUI界面其他控件说明 1)GUI显示运行时间,需要一个静态文本和可编辑文本 a、在guide
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