俗话说"工欲善其事必先利其器",之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码,然后在终端编译运行,很不方便,函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具,也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE),ROS官网上有一个不同IDE的对比文章,网址在这里 我选择使用VScode.下载安装好VScode后,在扩展栏安装C/C++,CMa
有这两个的基础就可以完成下面的部分了:- MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手- MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo首先是各种头文件,主程序接口 #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <m
ROS入门(七)——Rviz的使用与建图导航 iwehdio的博客园:https://www.cnblogs.com/iwehdio/ 1、Rviz# Rviz可以与实物或者Gazebo中的模型进行联合使用。在https://www.cnblogs.com/iwehdio/p/12763361.html中,我们看到,机器人模型可以在Rviz中显示,而且相机的图像、激光雷达的扫描结果也能显示
当你下定决心开始学习SLAM时,看到《视觉SLAM十四讲》的你是否欣喜若狂?当你学完理论知识准备在实践章节大显身手时,发现源码完全不会跑的你又是否一脸懵逼?不要怕!和李哈哈一起刷夜,我们一起康康每讲的实践部分,到底怎么玩。 写在前面的话 和很多初学SLAM的小伙伴一样,我对SLAM、对Linux,甚至对C++都不清楚看了看SLAM十四讲感觉突然有点感觉的时候,实践部分又完全无从下手
ROS入门(六)——从RRBot到自建小车控制 参考教程:https://www.generationrobots.com/blog/en/robotic-simulation-scenarios-with-gazebo-and-ros/ 1、RRBot的文件结构 RRbot 在工作空间下主要有三个部分: /rrbot_description /launch rrbot_rviz.l
ROS入门(五)——Gazebo加载模型与ROS控制 参考教程:Gazebo官方教程 Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch Using a URDF in Gazebo:http://gazebosim.org/
本节是上一篇《动手学ROS(8):坐标系变换基础》的代码示例。 两个坐标系间的变换 #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include <iostream> int main(int argc, char const *argv[]) { Eigen::Quaterniond q(0
前言 好久不见,甚是想念,大家好,我是小沐。不好意思,又拖更啦,因为之前就说了,准备出自己的学习笔记系列嘛,然后自己发现自己的笔记记得实在是太乱了(小沐自己太懒了),要不是趁着这个机会拿出来整理一下,我估计这笔记也就当垃圾丢了……这篇文章,我结合了最近自己私下回复的一些问题,做出了一些调整,希望能够帮助到各位萌新同学。此次的教程呢,也适用于在一个外接固态的安装。本文会介绍我自己的Ubuntu分区
ROS入门(四)——Gazebo的基本使用 iwehdio的博客园:https://www.cnblogs.com/iwehdio/ 参考教程:gazebo入门教程(一) 安装,UI介绍:https://blog.csdn.net/weixin_41045354/article/details/84881498gazebo入门教程(二)建立简单模型:https://blog.csdn.net/
之前的文章仅仅是让我们可以run起来ros程序,没有涉及到任何实际的应用场景,从今天开始我们会渐渐接触。 本节的内容不多同时也比较直观,但曾经也觉得有些困扰,在经历多次计算错误后,才决定彻底把坐标变换搞明白。 阅读本节需要一些前置知识:欧氏变换、旋转向量、四元数,这些都是基本的数学概念,希望读者自行学习,这里不再赘述。 两个坐标系间的变换 在开始具体地讲解之前,需要搞清楚两个特别容易混淆的概念:
之前的全部示例代码,我们都是用默认的单线程来处理任务,但顺序执行的方式在很多时候是不能保证时效性的,因此我们有必要来看看ros里面怎么使用多线程来处理回调任务。 目录 单线程的问题:订阅多个Topic,一个Spinner thread 多线程:订阅多个Topic,多个Spinner threads 订阅一个Topic,多个Spinner threads 订阅多个Topic,每个Subscrib
ROS入门(三)——常用功能与总结 1、坐标管理(tf)# 用于坐标变化,计算各个坐标系之间的关系。 运行坐标变换例程: $ roscore $ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch $ rosrun turtlesim turtle_teleop_k
命名空间(namespace)是编程语言中常用的一个名词,读者应该都不会陌生,它的主要作用就是避免命名冲突,也就是说,同一个Class可以存在不同的命名空间中。在ros中,命名空间的概念是相似的,同样也是为了区分名称,这个名称包括: 节点名称 Topic名称 Parameter名称 等等。ros系统的根命名空间是"/"。例如我们查看topic列表: $ rostopic list /A/m
ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码,然后在终端进行编译运行,很不方便,函数跳转,变量查看都没办法实现,需要一个开发利器:VScode。 一、前期准备 ROS(kinetic)、VScode ROS入门教程-安装并配置ROS环境(Kinetic 版本) ubuntu安装vscode的两种方法_少说话,多实践,坚持再坚持-CSDN博客_ubuntu 安装vscode 安装VS
前几篇文章在启动ros node的时候使用的是rosrun命令,但每次启动之前都需要单独启动roscore,显得有些繁琐。其实ros还提供了一种运行ros node的方式:roslaunch。 roslaunch需要一个.launch的xml文件,启动时会检查系统是否已经启动了roscore,如果没有,会自动启动。 roslaunch file最根本的作用是维护参数,同时还可以管理多节点。 如何
最近在群里啊社区啊老是看到学习ROS的搞到package.xml和CMakeList.txt文件的配置问题,好多其实自己可以解决的,但是因为看不到这两个文件,导致自己无从下手,我这里通过查阅网上的资料和自己的一些理解,整体汇总了一下内容,希望对大家有所帮助。可能存在错误,希望大家踊跃指出,共同进步! 关于package.xml文件的讲解 package.xml是ROS功能包的“功能包清单描述”,这
之前两节已经介绍了如何创建publisher和subscriber,本节我们再补充一点关于topic的知识。 想要获取Topic中的msg,据我了解有两种方式: 一种是我们已经知道的,通过订阅该Topic, 注册回调函数,从中读取信息; 另一种自然是不需要订阅,直接从Topic取。 这是一种有用的方式,毕竟有些时候,我们只是临时需要某个Topic中的数据。 接下来就直接看示例代码: 1 订阅
通过发布合适的话题可以在rviz的视图中显示合适的话题。可以在example_rviz_marker中查看例子example_rviz_marker.cpp。 #include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> // need this for publishing markers #include &l
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 在本教程中,我们将设置模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为MoveIt!等运动规划者提供正确的ROS接口。我们将使用ros_control功能包,这是ROS中用于控制器接口的新标准。 一、ros_control简介 在本教程的开头,我们还是有必要去学习一下ros_control的wiki官方文档。
ROS入门(二)——服务和全局参数 iwehdio的博客园:https://www.cnblogs.com/iwehdio/ 1、服务的实现# 客户端 Client 的实现: 创建功能包(工作空间src目录下):catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim。 初始化
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