引言 对于导航系统来说,在规划好全局路径后,使机器人根据路径行驶这部分被称为轨迹跟踪。轨迹跟踪主要分为两类:基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法。而pure pursuit算法就是最基本的基于几何的控制算法,因其鲁棒性高,对路径的要求低而广泛使用,也为后续的standly、LQR、MPC算法打好基础。 车辆运动学模型 因为纯追踪算法是基于几何模型的,因此,需要推导出车辆的运动学模型,本文采
前言 新赛季讯飞创意组的规则出来了,作为去年参赛选手,可以给大家提供一些思路,能够更好的完成比赛。 正文 今年的规则和去年相比,主体的部分变化不大,最主要的变化为数据集的变更以及根据识别的结果来判断每个区域的房型。 定位 定位是完成比赛的基础,如果定位不准确,那么导航的效果将受到影响。小车自带的定位算法是根据编码器的数据获取线速度和角速度,积分得出位移和角度。但因为打滑等非
前言 距离上一次分享已经很久啦,这篇就把后面的定位,二维码,语音的大致思路和大家说说,因为我也要比赛的缘故,具体的代码以及参数就不透露啦,希望大家可以主动思考。 PS:作者来自西安工程大学电子信息系。 正文 定位 经过这么久的调试相信大家的车子都可以跑了,这个时候是不是都发现小车在转弯的过程中,特别是过U型弯的时候,雷达和地图不匹配的现象十分严重。这是因为小车的odom是轮式里程计发送的,轮
前言 从现在起我将会分享我在做讯飞智能车线下赛的一些心得体会啦,顺便记录一下我这一次比赛的过程。我也是刚拿到车,所以进度可能会有些慢,有什么好的建议希望大家可以一起讨论分享。 正文 经过老久老久的等待我们的车终于到了,大中午睡着午觉被快递打电话叫醒,火急火燎的去拿了快递。不得不说,确实很帅! 根据教程烧录好程序以及测试完成后,正式开始艰苦的调车生涯(爷青回) 主从机配置 我看群里有不
前言 作为一个参加了两届智能车竞赛的老车手了,总想留下一些有用的东西,前段时间刚参加完讯飞智能车的线上赛,现提供一些经验总结,以及备赛思路。ps:如果有什么不对的地方欢迎一起讨论。 正文 想要让我们的智能车跑起来需要各种功能包的配合,建图,定位,导航缺一不可。具体功能包的配置古月居的讯飞智能车教程里有详细的步骤,有兴趣的同学可以去学习一下。在这里我就对我在调试过程中遇到的一些常见问题进行一
加入激光雷达的畸变矫正试试看
我觉得最好买那种步进电机控制的机械臂 我们用的讯飞的那个还行 或者可以看看亚博的
可以吧cartographer的地图改成ROS的map格式哇
主要看目的 个人认为在性能足够的前提下选择教程资源更丰富的开发板
大爱!
两个办法 一个是手机先连上 然后无线网卡驱动下载 另外一个买一个免驱动的无线网卡
因为无法到达指定的位置 打个比方 你设置的小车离障碍最近的距离为0.15 但是终点离障碍的距离为0.1,所以会出现这种状况 可以吧目标点容忍度加大一点
应该是你的TF树的问题 可能有两个发布 比如odom到map这个树 有两个节点同时发布 这就会造成这种情况
下位机io口获取编码器数据 然后通过串口发布到上位机读取
你需要看一下cmd vel有没有被订阅 肉丝topic info一下
rosout是用来收集和记录节点调试输出信息的
并没有 可以单片机读取 然后通过ROS话题发布 或者是发布串口数据 在上位机读取
可以加大一点学习率 数据增强一下100有点少了
按理来说应该是沿着z转吧
逮捕古月老师,可以吧tag获得的坐标引入ekf作为观测,amcl发布的是map到odom的那一段,先学习卡尔曼滤波,后期可以用最小二乘来进行非线性优化
可以吧雷达的tf坐标旋转一下
把printf改成ros_info
激光雷达数据应该都是从0到3.14弧度,每隔多少弧度一个距离值,无序是什么意思
先看看你的参数有没有弄错 比如那个turtlename是不是不对 然后改一下python版本,最后先打开小乌龟在运行这个试试看
warn:global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters这个问题是不会影响到小车的运行, 跑步起来可能是你局部规划器参数没有调好
改成ros-noetic-usb-cam
哪个?
可以滴
ping一下ip地址看看延时多少 换个好点的路由器试试看
记个时,或者写个数组将数据存进去
直接p图
你吧rviz的订阅我看看
首先两个雷达的frame和base_link连接的名字需要不同 以及如果有别的功能包调用的话frame的名字需要对上 以及发布的topic名字需要不同 只有一个信号的原因可能就是发布的topic名字一样了
希望可以附上代码和具体情况的视频描述
joint没安装
你的控制器是不是自己写的 得有具体的代码才能看出来错误
可能是终端输出的格式问题 得具体看看输出了什么 print打印出来
urdf文件的关节控制器问题
看看是不是装在了py2上 pip安装的话 pip是py2安装 pip3是py3安装 记得加上清华源 不然可能会网络连接超时
Apriltag用的多点吧
怎么说呢 控制方向机器人做的多一些 不过要有思想准备 机器人这个方向想学好太难了
你用的啥二维码
人在某厂 就算写好了我也是最后一天交
哈哈哈哈或 我也有 我降低了imu的频率
警告是你没有做摄像头的标定 不过应该不影响二维码识别才对 看看你的二维码库对不对
可能是tf的发布频率的问题,我也遇到过,减小频率会缓解
模型参数的问题 摩擦力系数不同或者是物理参数不适合都有可能
CAN
rosrun没有 应该是你的ros环境安装的问题
有没有具体代码 可能是你没有在转360以后吧角速度置0
是你的轮子的父系坐标写错了,应该是base_link而不是base_printfoot
要么是路径错误,要么是你的名字写错了,可能多了个空格啥的
ros要么是没安装要么是你的ros路径没加入bashrc
scan
odom的问题 使用一些融合算法ekf等对odom进行一个矫正 当然 调整gmapping的参数也可以起到一定作用
目标容忍度给大点试试看
python文件最简单的运行方式是 直接进入到文件夹下python 文件名字 也可以rosrun运行 至于话题的传递 你得吧py文件发上来看看 rostopic list 可以看到当前话题列表
先看你的默认python是多少 如果是python2 那就直接安装 如果是3的话你得切换到2安装OpenCV
对的
不是时间的问题 我更新过了时间 还是不行 应该是频率的问题
我觉得不行 你可以试试看
开拓者过奖了
对哇
就是发布一目标点 A*算法orD算法自动规划全局路径 然后dwa或者teb算法规划局部路径
爱您
确实是不合理 但是他会往八个方向走,因此程序是认为那个对角的方向是有路径的,因此在ros里面有障碍物膨胀可以解决这个问题
好像你可以搜多点导航吧 里面就有
解决啦 估计是我当时学艺不精 过年期间弄得 现在就没错啦 感谢
可以 但是用rviz方便一些 可以看到路径规划
基础的python c++ 然后机器学习 然后深度学习
里程计 imu 2维都可以
其实可以试试只有到小车位姿到达了指定点在执行下一步
啥问题
没法改 库都不一样
可以查看rosbag内容 尝试只留一帧
ros有一个包叫 aruco_ros包 你可以尝试一下 如果不行 推荐你使用opencv
爱你 沐宝~
小乌龟的cmd话题名字有没有改 我记得小乌龟的是turtle什么的 语音的默认好像是cmd 你把graph发来看看
好家伙 给我来一个帮忙写论文的功能
你把launch文件内容发上来看一下 有的程序就算成功了也是这个样
个人感觉可以先写个sub订阅雷达的数据 然后根据雷达的数据格式,用一个list(可能是别的格式)将这些数据储存,再将其写入txt就行了 格式得自己调整 不过雷达数据那么多你全都写进去?
里程计通俗来说就是记录你的机器人前进了多少距离,通常是编码器积分记录。slam中需要里程计是因为他需要知道机器人在地图的位置,这个位置就是根据里程计和imu等传感器的数据得来的。比如,你的车子走了3m,在rviz怎么知道他走了三米呢?因为里程计记录了这个车子走了3m。里程计的坐标你可以在rviz里面看到,通常初始tf坐标和map是重合的,但是随着机器人不断移动会有误差
就比如 同样时刻下 gazebo输出的速度是准确的 然后左轮右轮的速度除以二不等于gazebo输出的速度 这个时候就要乘上or除以一个系数
一个机器人 教学用的
从编码器/racecar/joint_states话题读取的转动圈数在转换为路程时需要除于一个系数,这个系数是随机取了一个时刻的数据与从gazebo内读取的数据作对比后计算得到的。
你看一下你的catkin那个文件包的名字是不是不对
解决的几个办法 1:手机热点 多试几次 然后吧time out 时间改大一些 2:科学上网
真实机器人的话就是下位机吧gazebo做的活干了 其他和仿真区别不大
视觉自动识别敌人 然后开炮!
玻璃视觉肯定是没法很好的解决 雷达辅助吧
要么是初始位置没有设置好 要么是里程计飘逸的误差 ekf包试一下
你是不是装了anaconda? 可能会导致这个问题 吧bashrc里面的anaconda路径先屏蔽试试看
报错信息显示的是你目录下没有这个文件 看看你是不是文件名字不对 后缀是否为cpp以及有没有在复制的时候多了一个空格符号什么的
https://www.bilibili.com/video/BV1xf4y1W7iJ#reply4374362398视频挂了
为啥我算的没有是 v-wd呢 没有除2啊
将那个master。cpp去掉就行了
全都无法加载
为什么我启动编队程序以后 我的领航者就无法转向了呀
为什么我换了一个自己的模型就无法加载出来啊 就是黑屏 如果单独加载我的模型就可以 但是group就会黑屏 求大佬帮帮忙
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