0. 简介 在了解完上面8讲内容后,基本上ROS和Matlab最关键的部分已经介绍完毕。我们最后一讲就来简单的讲述一下如何在Matlab中结合ROS来完成障碍物的识别与检测。 1. 在Matlab中使用CUDA 配置SimulinkCoder以从Simulink模型生成和构建的CUDA的ROS节点是我们这一小节需要讲的内容。以便于将模型完成配置并生成含有ROS节点的CUDA代码。然后将CUD
0. 简介 众所周知,ROS 2是具有不同架构的ROS的更新版本。这两个网络是分开的,在ROS和ROS 2的节点之间没有直接的通信。而ros1_bridge包则是提供了一个网桥,可以在ROS和ROS 2之间交换消息。桥接器管理所需的所有转换,并在两个网络之间发送消息。 1. ros1_bridge使用 这个例子展示了如何使用MATLAB®的键盘命令控制Gazebo中的TurtleBot3。凉
0. 简介 我们上面讲了最基础的通信机制以及在Matlab中如何使用这些通信,下面我们这一讲来主要介绍ROS当中最常用的TF坐标系在Matlab中的使用。tf是分布式的,因此所有的坐标帧信息对ROS网络中的每个节点都是可用的。所以这一节就是带领读者熟悉该怎么在Matlab中使用ROS的TF坐标系 1. TF概念 要为这个示例创建一个真实的环境,可以使用exampleHelperROSStar
0. 简介 对于ROS1而言,其在Matlab当中相较于ROS2还有一些比较高级的用法,比如说我们接下来要说的Action和Gazebo仿真。 1. ROS Action ROS的Action行为模式当中也存在有一个客户端到服务器的通信关系。Action行为模式使用ROS主题将目标消息从客户机发送到服务器。在接收到目标后,服务器对其进行处理并将信息返回给客户端。这些信息包括服务器的状态、当前
0. 简介 在前几讲我们讲了Matlab中的Message以及Topic的相关知识。而ROS主要支持的通信机制还有服务这一类。服务通过允许请求以及响应的通信方式,来给整个系统完成更紧密的耦合。服务客户端向服务服务器发送请求消息并等待响应。服务器将使用请求中的数据构造响应消息并将其发送回客户端。每个服务都有一个类型,该类型决定请求和响应消息的结构。 1. ROS1的服务端和客户端 1.1
0. 简介 我们在前面一节介绍了Matlab与Message的通信,而我们这一节主要来介绍发布者和订阅者在Matlab中的操作。这部分我们主要来看一下ROS1和ROS2中分别是如何使用Topic的 1. ROS1的消息订阅与发布 1.1 ROS1的消息订阅 在Matlab中一般使用rossubscriber订阅/scan主题。如果主题已经存在于ROS网络中(就像这里的情况一样),ros
0. 简介 消息是ROS中交换数据的主要容器。主题和服务使用消息在节点之间传输数据。为了标识其数据结构,每条消息都有一个消息类型。例如,来自激光扫描仪的传感器数据通常以sensor_msgs/LaserScan类型的消息发送。每种消息类型标识消息中包含的数据元素。每个消息类型名称都是一个包名称。 MATLAB支持在机器人应用程序中经常遇到的许多ROS消息类型。这个例子展示了在MATLAB中创建
0. 简介 在上一章中我们详细介绍了ROS与Matlab链接的基础用法。这一章我们将来学习如何使用Matlab当中的Simulink来完成。Simulink对机器人操作系统(ROS)的支持使我们能够创建与ROS网络一起工作的Simulink模型。ROS是一个通信层,允许机器人系统的不同组件以消息的形式交换信息。组件通过将消息发布到特定的主题(如/odometry)来发送消息。其他组件通过订阅该主
0. 简介 Matlab作为广大学生以及算法工程师常用的软件,因其良好的可视化以及矩阵适应能力,使其得到了广泛的使用。同时ROS作为机器人、自动驾驶领域最常用的软件,其与Matlab结合在一起也是理所当然的。为此这一系列就是来带领读者熟悉并了解Matlab与ROS背后的使用关系 1. Matlab与ROS 机器人操作系统(ROS)是一种通信接口,使机器人系统的不同部分能够相互发现,并在它们之
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精选Matlab与ROS---深度学习(九)
精选Matlab与ROS(1/2)---ros1_bridge(八)
Matlab与ROS---TF坐标系(七)
Matlab与ROS---Action与Gazebo(六)
Matlab与ROS(1/2)---服务端和客户端数据通信(五)
Matlab与ROS(1/2)---发布者和订阅者数据通信(四)
Matlab与ROS(1/2)---Message(三)
Matlab与ROS(1/2)---Simulink(二)
Matlab与ROS(1/2)链接与入门(一)
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